PRS并联机构

作品数：34被引量：149H指数：8
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相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
相关作者：陈国强赵俊伟黄俊杰孙付伟代军更多>>
相关机构：河南理工大学天津大学河北工程大学哈尔滨工业大学更多>>
相关期刊：《清华大学学报（自然科学版）》《齐齐哈尔大学学报（自然科学版）》《中国机械工程》《机电工程》更多>>
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3-PRS并联机构冗余设计与工作空间分析被引量：6
《机械传动》2022年第5期25-34,41,共11页黄俊杰 王鹏霏 张博文 赵俊伟 
国家自然科学基金(U1504503);河南省科技攻关计划(222102220008,212102210045);河南省高校基本科研业务费(NSFRF210339)。
并联机构的冗余特性具有增大有效工作空间、实现容错运动等优点,可提高并联机构的性能。基于3-PRS并联机构结构特点,从运动子支链的构型出发,设计出具有冗余的运动子支链,提出了3-PR(P)S冗余并联机构;运用螺旋理论分析3-PR(P)S冗余并联...
关键词：3-PRS并联机构 冗余结构设计 螺旋理论 工作空间 
一种3-PRS并联机构正向运动学求解方法被引量：4
《机械传动》2019年第8期98-102,共5页黄俊杰 胡博炜 宋金典 
河南省高等学校青年骨干教师资助计划(2015GGJS-244);河南省教改重点项目(2017SJGLX039)
并联机构正向运动学求解复杂、存在多解,是研究的热点和难点。提出用D-H法和图形可视化相结合的方法对3-PRS并联机构进行正向运动学求解的方法。首先,对机构中的球铰做等效转换,运用D-H法对支链进行运动学分析,推导出3-PRS并联机构的正...
关键词：3-PRS并联机构 D-H法 数值法 图形可视化 正解 
一种新型3-PRS并联机构的位姿误差分析被引量：2
《机械传动》2016年第7期146-151,共6页赵俊伟 党珊珊 陈国强 黄俊杰 
河南省科技厅科技攻关项目(132102210430)
针对一种新型3-PRS并联机构的3个基座位置可调、工作空间可变的特点,分析该机构的末端位姿误差,提出了采用几何解析法求该机构的运动学正解,进而推导出动平台末端位姿误差的分析方法,并运用软件仿真3个基座在不同位置时的动平台末端位...
关键词：新型 3-PRS并联机构 基座可调 正向运动学 位姿 误差 
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