3-DOF

作品数：93被引量：318H指数：10
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空间3-DOF柔性并联微动平台运动学分析被引量：3
《制造业自动化》2018年第3期23-26,共4页徐洪业 李杨民 李祥春 
国家自然科学基金(51575544);天津市自然科学基金(16JCZDJC3800)
提出了一种空间3-DOF柔性并联微动平台,该平台共有三个支链,每个支链均有一个球副,一个移动副和一个转动副组成的混合副。根据封闭环矢量法建立运动学模型,并求得微动平台的运动学逆解;然后根据动平台的几何关系,求得微动平台的运动学正...
关键词：柔性并联微动平台 运动学逆解 运动学正解 雅可比矩阵 仿真分析 
3-DOF Delta并联手控器逆运动学研究及MATLAB/SimMachenics仿真
《制造业自动化》2017年第9期102-105,135,共5页张立良 宁祎 刘磊 
由于并联Delta结构手控器结构复杂、建立模型难度较大,因此提出采用基于MATLAB/Sim Machenics工具箱实现快速建模的方法。首先对并联手控器进行逆运动学分析,得出动平台位姿与驱动臂输入角之间的运动学关系。然后根据并联手控器机械结构...
关键词：并联手控器 逆运动学 MATLAB SIM Machenics 
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