6-DOF

作品数：115被引量：378H指数：10
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相关作者：沈惠平邓嘉鸣朱石坚彭利坤邢继峰更多>>
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基于共形几何代数的6-DOF机器人运动学逆解被引量：4
《机械设计与研究》2018年第1期69-75,共7页冯春 吴洪涛 夏任波 徐强 代栋梁 
国家自然科学基金(51375230);江苏省自然科学青年基金资助项目(BK20140252);江苏省高校自然科学研究面上资助项目(14KJB510003);国家级大学生创新创业项目(201611055001);江苏省大学生创新创业项目(201611055001Z)
机器人运动学模型的建立普遍利用Denavit-Hartenberg（D-H）参数法，但是该代数方法的计算复杂度高。共形几何代数作为一种新的运算工具，具有几何直观性、简洁性，已经应用于机器人运动学。针对广泛应用的6自由度工业机器人，利用共形...
关键词：共形几何代数 6自由度 运动学正解 运动学逆解 工业机器人 
用于光电产品检测的混联6-dof平台的刚度及模态分析与仿真被引量：3
《机械设计与研究》2016年第4期15-19,23,共6页邓嘉鸣 沈惠平 王玮 李菊 邹伟平 丁少华 
国家自然科学基金资助项目(51375062);江苏省产学研联合创新资金--前瞻性联合研究资助项目(BY2014037-16)
提出一种滑块式6-dof光电产品检测平台机构,采用SOLIDWORKS建立机构的三维实体模型,并将其导入ANSYS软件进行静刚度分析,得到机构在外力作用下两种不同姿态的位移变形云图,由此得出机构刚度的薄弱部位;利用ANSYS的模态分析功能,求出检...
关键词：光电产品检测平台 混联机构 刚度分析 模态分析 
用于光电产品检测的混联6-dof平台的误差分析与仿真
《机械设计与研究》2016年第3期19-25,共7页邓嘉鸣 沈惠平 王玮 李菊 丁少华 
国家自然科学基金资助项目(51375062);江苏省产学研联合创新资金-前瞻性联合研究项目(BY2014037-16)
提出了一种滑块式6-dof光电产品检测平台机构,以运动学正解模型为基础,依据矩阵全微分理论,导出机构位姿误差与各杆长误差、铰链位置误差、输入误差之间的关系,从而建立机构的误差模型;应用Matlab对误差模型进行仿真,分析得出杆长误差...
关键词：光电产品检测平台 混联机构 误差分析 
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