6-DOF

作品数：115被引量：378H指数：10
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6-DOF工业机器人逆解优化及其工作空间的研究被引量：14
《机械与电子》2011年第1期57-60,共4页王伟 谢明红 周国义 
为实现6-DOF工业机器人的精确控制,对其运动学逆解进行了分析以及工作空间予以仿真研究。据D-H法建立机器人运动学模型,得出正逆解,并提出了基于最短行程原则的运动学逆解优化方法,确保机器人系统取得合适的逆解。最后基于Matlab的数值...
关键词：工业机器人 运动学逆解 逆解优化 工作空间 
6-DOF双并联力觉交互系统设计及实验验证
《机械与电子》2008年第12期3-6,共4页朱延河 孟庆鑫 赵杰 
国家"八六三"计划资助项目(2006AA04Z245);哈尔滨市科技创新人才研究专项资金(2008RFQXG055;2007RFQSG046)
研制了一种新型双并联力觉接口,采用改进Delta并联机构与3-RRR球面并联机构具有运动学解耦特性,使该构型在保证运动空间的同时消除了运动奇异点.建立了力觉接口的控制系统,提出了带有速度前馈的PI自适应稳定交互算法,实现了对于理想力...
关键词：DELTA机构 3-RRR机构 力觉接口 虚拟销孔装配 
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