DELTA机构

作品数：27被引量：138H指数：6
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新型三维平移自由度Delta机构准零刚度隔振平台及特性被引量：3
《兵工学报》2022年第3期667-675,共9页翁泽宇 刘胜利 吴晓郁 余行行 王武江 朱甫宏 
国家自然科学基金项目(51875527)。
为实现空间三维低频隔振,提出一种具有空间三维平移自由度的新型Delta机构,并以此为基础,演绎成为具有负刚度特性的并联机构,然后并联正刚度的竖直弹簧,得到一种新型三自由度并联机构准零刚度隔振平台。通过建立隔振平台的静力学和动力...
关键词：DELTA机构 隔振平台 准零刚度 负刚度机构 
Delta型煤矸分拣机构的静力学分析与仿真
《煤矿机械》2021年第5期74-77,共4页吴璞 王宗彦 夏长林 景鸿翔 
山西省国际合作重点研发项目(201903D421015);太原工业学院院级重点科学基金资助项目(2020LG01)。
针对Delta型煤矸分拣机构在抓取矸石过程中需克服冲击力问题,提出了一种静力学分析方法。采用D-H参数构建该机构的运动学模型,进而应用螺旋理论和微分流形求解末端动平台的完整雅克比矩阵,得到了包含杆件间驱动力和约束力的完整力空间。...
关键词：煤矸分拣 DELTA机构 微分流形 
Delta机构的装箱机器人的工作空间及轨迹规划被引量：6
《食品工业》2021年第3期216-219,共4页韩基伟 孟钢钳 
为了使机器人更加协调地配合包装生产线的运转,需要全面地了解机器人的工作空间,并合理地规划其运动轨迹。该文介绍了基于Delta机构的并联装箱机器人的基本结构,运用空间几何原理得到了机器人的工作空间,引入过渡圆弧对机器人的运动路...
关键词：食品装箱 并联机器人 工作空间 轨迹规划 MATLAB 
基于视觉的并联移苗移栽机械臂运动控制分析被引量：3
《现代农业科技》2019年第17期165-167,共3页刘杰 王韧 朱铭钧 常宇航 王曼溶 杨秀芳 
浙江省大学生科技创新活动计划暨新苗人才计划资助项目(2018R412011);浙江农林大学大学生科研创新训练项目(2013200061);湖南工业职业技术学院2015年度院级科研课题(GYKYZ2015007)
为了满足移苗移栽作业自动化对精度、速度和灵活性的需求,基于Delta机构设计了一种并联构型的穴盘移栽机械臂,建立了机械臂的运动学模型。本文在移栽机械臂的基础上增加了视觉识别环节,以相机获得幼苗图片,将相片传递至中央处理器完成...
关键词：DELTA机构 钵苗移栽 运动学 视觉 
机构约束条件下Delta机器人工作空间建模与计算方法被引量：4
《机床与液压》2019年第17期12-15,66,共5页张国庆 王海涛 黄鹏 
广东省自然科学基金资助项目(2017A030313295);深圳市基础研究自由探索项目(JCYJ20160422170026058;JCYJ20170818135756874);深圳市孔雀技术创新项目(KQJSCX20170727101318462);深圳大学教学改革研究项目(JG2017063);深圳大学研究生“示范性Seminar课程”
为了简单快捷地计算带有机构约束的Delta并联机器人的工作空间,提出一种新的Delta并联机器人工作空间的数值算法,并在算法中加入了球铰、万向节等机构约束对Delta型并联机器人工作空间的影响。首先建立Delta并联机器人工作空间计算的理...
关键词：DELTA机构 并联机器人 工作空间 机构约束 数值算法 
XY-DELTA冗余驱动机器人运动学建模与仿真分析被引量：3
《机床与液压》2019年第15期68-71,共4页吕有界 王立涛 苏发 
广州市创新创业教育项目(2017202102);黄埔区科技计划项目(201540);广东省“攀登计划”专项资金项目(pdjh2018a0381)
为了扩大DELTA机构工作空间,设计了一种新型冗余XY-DELTA机构并对其进行了运动学建模。利用ADAMS软件设计了DELTA机构系统;根据实际需要,设计了XY平台,将DELTA系统安装于XY平台末端组成XY-DELTA机构系统;并对该冗余系统进行了运动学建...
关键词：XY-DELTA机构 DELTA机构 ADAMS XY平台 
名优茶采摘机器人工作空间分析被引量：9
《机械与电子》2019年第8期73-75,80,共4页范元瑞 马智斌 杨化林 
山东省重点研发计划项目(2018GNC112007);山东省高校科技计划项目(J18KA015);山东省自然科学基金(ZR2019M EE102)
提出了一种机器人技术与图像识别技术相结合的名优茶叶采摘机器人。该机器人用于茶叶采摘的核心部件为Delta并联机构,具有三个平动自由度。通过对该机构进行运动学分析,推导出采摘机器人的运动学反解模型。利用单支链约束方程求解了采...
关键词：名优茶采摘 DELTA机构 运动学反解 工作空间分析 
三自由度并联机器人运动性能分析与视觉应用被引量：5
《组合机床与自动化加工技术》2019年第7期88-91,共4页李琦 
少自由度并联机器人在电子、食品及医药等领域工业产品的拾取作业中得到了广泛应用。文章针对Delta型三自由度并联机器人,开展其运动性能分析与基于视觉的识别抓取应用研究。首先对并联机器人进行结构设计;然后根据动平台与静平台的矢...
关键词：并联机器人 DELTA机构 性能分析 工作空间 形状检测 
鸡蛋分拣机器人控制系统设计研究被引量：3
《河南科技》2019年第19期18-20,共3页刘群铭 兰育飞 史颖刚 
陕西省高教学会高等教育科学研究项目(XGH19023);陕西高校创新创业教育课程建设项目“机电一体化综合训练”(2018)
基于Delta机构,设计了裂纹鸡蛋分拣控制系统,提高了鸡蛋附加值。首先,分析鸡蛋分拣机器人末端执行器运行的轨迹,找出运动规律,使机器人分拣运动更加平稳;其次,根据抓取需求,设计了气动真空吸盘系统;最后,设计了总体的控制系统。该系统...
关键词：鸡蛋分拣 DELTA机构 轨迹规划 气动系统 
一种Delta变形机构及其基于工作空间分析的尺度设计被引量：6
《机械设计》2018年第7期92-98,共7页李家宇 沈惠平 孟庆梅 邓嘉鸣 张震 
国家自然科学基金资助项目(51375062;514755050);江苏省重点研发计划资助项目(BE2015043)
根据基于方位特征集(Position and Orientation Characteristics,POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论和方法,提出一种Delta变形机构2-R//R//P(4R)//R茌1-RSS,记为:Delta-CU;并证明该机构能实现三平移输出运动;同时导出了其位置逆解求...
关键词：DELTA机构 方位特征集 位置反解 工作空间 
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