并联平台机构

作品数：23被引量：125H指数：7
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
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新型三维移动3-RRUR并联平台机构及其位置分析被引量：8
《机械设计》2005年第8期39-42,共4页李仕华 黄真 
国家自然科学基金资助项目(50075074)
为了丰富并联少自由度机器人的机型,提出了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构模型,该模型由3个RRUR分支构成。采用螺旋理论分析了它能实现三维移动的机构学原理,计算了它的自由度,给出了其位置反解方程及其表达式,并进行了数值验...
关键词：机器人 并联机构 位置分析 
3-RPS并联平台机构的位置正解与奇异构形分析的数值-符号解被引量：5
《机械设计》2005年第5期15-19,共5页王进戈 范丽华 徐礼钜 
国家自然科学基金资助项目(50375104);四川省应用基础研究资助项目(0322129);四川省重点学科资助项目(SZD425231)
基于Groebner基法和计算机符号处理技术,对3-RSP并联平台机构的位置正解问题进行了符号求解。该法通过对变量排序、建立多项式对的集合、求SP多项式和约简等运算,将一组非线性方程组化简为等价的三角化方程组,得到了封闭形式的解析解。...
关键词：GROEBNER基 并联机构 位置分析 可操作性 奇异位形 
一种混合型并联平台机构的工作空间分析
《机械设计》2004年第6期51-54,共4页伞红军 于红英 王知行 
对 3 -TRT/SPS四自由度混合型并联平台机构进行了分析研究。根据 3 -TRT/SPS机构的位置反解方程 ,应用优化方法 ,确定了机构工作空间的边界 ,对机构工作空间的形状和体积的大小进行了分析计算 ,并讨论了机构参数对工作空间的影响。
关键词：3-TRT/SPS 并联机构 工作空间 四自由度 
一种新型的三自由度3-RRRRR并联平台机构及其位置分析被引量：4
《机械设计》2004年第3期37-40,共4页李仕华 吴建广 黄真 高峰 
国家自然科学基金资助项目 (50 0 750 74)
提出一种新型的 3 -RRRRR并联机构 ,并建立了其位置反解方程。首先用反螺旋分析了 3 -RRRRR并联机构在初始位置下和在一般情况下的瞬时运动特性。得出该机构在初始位置下和在一般情况时 ,机构有沿x、y、z轴方向的三个移动自由度 ,即初...
关键词：并联机构 反螺旋 位置分析 瞬时运动特性 并联机器人 
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