一级倒立摆

作品数：79被引量：174H指数：9
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基于反步设计与LQR结合的一级倒立摆控制器设计
《科技信息》2013年第12期134-135,共2页朱明东 
本文在阐述倒立摆的研究背景后,利用动力学分析方法推导出直线一级倒立摆系统的数学模型,首先采用Backstepping设计方法对摆杆子系统设计镇定控制器,这样保留了控制器中的非线性部分,使得所设计的控制器具有较强的鲁棒性。然后在局部线...
关键词：倒立摆系统 反步设计 LQR控制 
一级倒立摆的分层模糊控制被引量：1
《科技信息》2012年第13期64-66,共3页翟龙余 
本文设计了两个模糊控制器即位置模糊控制器和角度模糊控制器,用这两个模糊控制器进行分层控制,并把位置模糊控制器控制输出作为一个虚拟角度乘以一个系数与摆杆的实际角度叠加形成一个广义角,以这个广义角和摆杆的角速度作为输入量输...
关键词：倒立摆 模糊控制 仿真 
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