一级倒立摆

作品数：79被引量：174H指数：9
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基于BP神经网络的倒立摆智能控制研究被引量：10
《实验技术与管理》2021年第6期101-106,共6页韩治国 陈能祥 许锦 李伟 
陕西省教育科学“十三五”规划课题(SGH20Y1024);2020年产学合作协同育人项目(202002039009、202002252005);西北工业大学2021年度校级教育教学改革研究项目(2021JGY07);陕西省重点研发计划项目(2020GY-047)。
本文首先介绍了一种典型3层BP神经网络模型及其基本原理,然后在惯性坐标系内应用经典力学理论建立了直线一级倒立摆的动力学模型,得到以小车加速度作为输入的系统状态空间方程,在MATLAB中利用lqr函数求得系统最优反馈增益矩阵K并实现了...
关键词：BP神经网络 直线一级倒立摆 LQR控制 MATLAB仿真 
基于卡尔曼滤波的一级倒立摆LQR控制研究被引量：9
《实验技术与管理》2007年第2期37-40,共4页孙大卫 曾静 张国良 
倒立摆系统的输出不可避免地受到系统噪声和量测噪声的影响，应用卡尔曼滤波对系统输出作最优估计，可以有效地提高系统的鲁棒性。文中给出了卡尔曼滤波应用条件，对单一LQR调节器系统和前置卡尔曼滤波的LQR调节器系统作了仿真对比。并...
关键词：卡尔曼滤波 倒立摆 仿真 
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