串联机器人

作品数：170被引量：875H指数：16
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基于遗传算法的机械臂工作空间参数优化研究被引量：3
《机械设计》2016年第9期21-24,共4页周律 叶涛涛 
针对小型串联机器人的工作空间结构参数问题,提出了基于旋转截面积和截面能耗指标的机械臂结构优化方法。该方法在现有的串联机器人机构基础上,运用同步带传动特点,将各关节处的驱动电机安装在机器人下部机箱座中。在最大回转半径不变...
关键词：串联机器人 工作空间 旋转截面积 局部能耗 遗传算法 
基于换面法的飞机表面清洗臂逆运动学的几何解被引量：2
《机械设计》2015年第3期86-89,共4页金玉阳 高庆吉 胡丹丹 何鑫 王强 
中央高校基本科研业务费中国民航大学专项基金资助项目(20001833)
为了精确快速求解5自由度飞机表面清洗臂运动学的位置逆解,在采用D-H法求得正运动学的基础上,采用换面法和数值迭代相结合的方法,解决了大臂在同时具有旋转和平移关节时的运动学耦合问题,得到一组适用于D-H坐标的优化位置逆解;并在Matla...
关键词：串联机器人 逆运动学 几何法 清洗机器人 
6R型串联机器人工作空间快速求解方法被引量：16
《机械设计》2013年第6期28-31,共4页许卫斌 平雪良 应再恩 杜永忠 李正洋 
江苏省科技支撑计划资助项目(BE2011098)
针对机器人工作空间求解特点,提出了一种基于Matlab中SimMechanics模型并结合蒙特卡洛法的机器人工作空间求解方法。最后与数值法作了实验对比,证明该方法在求解速度上有很大的优势,并且克服了传统方法中对机器人运动学正、反解的依赖。
关键词：工作空间 MATLAB 蒙特卡洛 机器人 
FANUC M420iA机器人动力学性能分析与仿真被引量：3
《机械设计》2010年第11期52-55,共4页方柏林 方莹 
利用同时基于Jacobian和Hessian矩阵机器人动力学性能指标及预期相应的串联机器人加速度全局性能指标,对FANUC M420iA(FMA)机器人机构进行了分析,给出了运动学和动力学性能指标的图谱,探讨了不同尺寸之间的性能差异。最后,利用OpenGL进...
关键词：串联机器人 影响系数 性能指标 逆运动 
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