胡丹丹

作品数：27被引量：75H指数：4
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供职机构：中国民航大学机器人研究所更多>>
发文主题：行李主机系统机器人航空旅客关节更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《中国图象图形学报》《电子世界》《人工智能与机器人研究》《机床与液压》更多>>
所获基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金天津市科技计划中国博士后科学基金更多>>
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融合CBAM注意力机制与可变形卷积的车道线检测被引量：1
《北京航空航天大学学报》2024年第7期2150-2160,共11页胡丹丹 张忠婷 牛国臣 
天津市科技计划(17ZXHLGX00120);中央高校基本科研业务费专项资金(3122022PY17,3122017003)。
为满足自动驾驶及汽车高级驾驶辅助系统(ADAS)对车道线检测准确性和实时性的要求,提出一种融合卷积块注意力机制(CBAM)与可变形卷积网络(DCN)的车道线检测方法CADCN。在特征提取模块中嵌入CBAM注意力机制,增强有用特征并抑制无用特征响...
关键词：车道线检测 特征提取 注意力机制 可变形卷积网络 行锚分类 
基于改进YOLOv5s的面向自动驾驶场景的道路目标检测算法被引量：2
《智能系统学报》2024年第3期653-660,共8页胡丹丹 张忠婷 
中央高校基本科研业务项目(3122022PY17,3122017003);天津市科技计划项目(17ZXHLGX00120).
在复杂道路场景中检测车辆、行人、自行车等目标时,存在因多尺度目标及部分遮挡易造成漏检及误检等情况,提出一种基于改进YOLOv5s的面向自动驾驶场景的道路目标检测算法。首先,利用深度可分离卷积替换部分普通卷积,减少模型的参数量以...
关键词：YOLOv5s 自动驾驶 目标检测算法 深度可分离卷积 感受野模块 自适应空间特征融合 PANet 多尺度特征融合 
非结构化道路下离轴式拖挂车辆主动避障控制研究被引量：2
《汽车工程》2023年第12期2318-2329,共12页胡丹丹 尹鹏飞 牛国臣 赵金聚 
天津市科技计划项目(17ZXHLGX00120);中央高校基本科研业务费专项资金(3122019043)资助。
为实现离轴式拖挂车辆在非结构化道路下的主动避障,提出一种基于拖挂车辆模型预测控制的主动避障控制器,且无须全局路径与路径跟踪器支持。首先,基于刚体运动学和非完整约束建立挂接全挂车的拖挂系统运动学模型,并对其运动特性分析与验...
关键词：离轴式拖挂车辆 非结构化道路 模型预测控制 主动避障 全挂车 
基于滚动预瞄模型的纯跟踪算法被引量：4
《科学技术与工程》2023年第9期3787-3793,共7页胡丹丹 尹鹏飞 牛国臣 赵金聚 
天津市科技计划(17ZXHLGX00120);中央高校基本科研业务费专项资金(3122019043);天津市研究生科研创新项目(2021YJSO2S30)
针对无人驾驶车辆采用纯跟踪算法对不同曲率路径跟踪时,出现道路适应能力弱和跟踪精度差的问题,提出一种基于代价的滚动预瞄模型(rolling preview model,RPM),以提高纯跟踪算法跟踪精度与鲁棒性。首先,根据车辆运动学与阿克曼转向几何,...
关键词：无人驾驶车辆 纯跟踪 路径跟踪 目标函数 滚动预瞄 
推力矢量倾转三旋翼飞行器的自抗扰跟踪控制方法
《计算机应用与软件》2022年第9期94-100,120,共8页胡丹丹 管若乔 
国家自然科学基金委员会中国民航局民航联合研究基金项目(U1533203);中央高校基本科研业务费项目(3122017003)。
针对常规倾转三旋翼在多旋翼模式下飞行器跟踪精度易受结构影响、难以抵抗外界干扰的问题,研究一种推力矢量倾转三旋翼飞行器系统。对倾转角导致的控制分配时变的问题,利用一种变量代换及广义逆的方法实现了高效控制分配解算。为克服系...
关键词：倾转三旋翼 推力矢量 自抗扰 轨迹跟踪 控制分配 
基于PER-APF算法的无人驾驶汽车换道轨迹规划被引量：4
《计算机测量与控制》2022年第6期229-234,241,共7页胡丹丹 张琪 
天津市科技计划项目(17ZXHLGX00120);中央高校基本科研业务费(3122017003)。
针对传统人工势场算法在解决无人驾驶汽车换道轨迹规划过程中存在的不足,提出一种基于势能重构人工势场(PER-APF)的无人驾驶汽车换道轨迹规划算法;首先,建立了具有斥力区分的道路边界约束条件和多约束换道轨迹规划模型,通过判断障碍车...
关键词：无人驾驶汽车 势能重构 人工势场算法 车道变换 轨迹规划 
仿生扑翼飞行器的地面效应分析被引量：1
《自动化应用》2021年第7期8-14,共7页董辰初 胡丹丹 王文帅 汤慧娟 
波音基金项目,项目编号:20200618046;天津市大学生创新创业训练项目,项目编号:IEKCAUC2020013。
在折叠式扑翼飞行器的地面效应分析中,对于距地效应和雷诺数效应、迎角幅度效应的分析尤为重要。结合运动仿真软件Adams和CFD软件Ansys-Fluent对机翼进行模拟风洞试验,拟合不同雷诺数下的升阻比曲线、上下表面压力曲线,不同的离地距离...
关键词：折叠翼 距地效应 雷诺数效应 迎角效应 
中枢机场DCV行李处理系统的应用与思考被引量：3
《电子技术与软件工程》2020年第16期92-94,共3页廖剑涛 岳凤发 胡丹丹 
本文在分析国外中枢机场的DCV行李处理系统的基础上,以国内广州白云中枢机场的首例DCV行李处理系统出发,针对行李系统的安全、稳定性能方面的自动寻址功能、行李跟踪率两方面展开阐述,再对其建设过程中存在的问题进行分析,然后,针对上...
关键词：行李系统 中枢机场 DCV系统 
基于改进CB-HAQL算法的无人机导航方法研究被引量：1
《计算机应用研究》2020年第7期2068-2071,共4页胡丹丹 莫宇帅 
针对基于案例推理启发式Q学习(CB-HAQL)算法受案例库质量影响而无法收敛到较优策略的问题,提出基于有效触发机制改进的CB-HAQL算法。首先,根据迭代次数设置触发式案例库更新机制,只在达到阈值时生成或更新案例库,保证案例库质量;其次,...
关键词：无人机 避障 自主导航 CB-HAQL 触发机制 
基于神经网络的航空行李点云检测方法研究
《电子世界》2020年第7期100-102,共3页翁博文 胡丹丹 罗其俊 
天津市教委科研计划项目:自助托运行李试运性的深度学习方法研究(项目编号2019KJ118)。
针对航空旅客托运行李相似度高、几何特征强、材质复杂等特点,提出一种基于多层神经网络的航空行李点云检测方法。该方采用MLP结构对点云的全局特征进行描述,并针对点云的几何特征引入X-Conv卷积以增强对边缘点云的几何描述,增强网络对...
关键词：多层神经网络 航空旅客 几何特征 边缘点 几何描述 托运行李 相似度 全局特征 
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