李俊乐

作品数：3被引量：69H指数：2
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供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
发文主题：末端执行器柔顺控制比例积分机器人控制系统更多>>
发文领域：自动化与计算机技术农业科学电子电信更多>>
发文期刊：《农业工程学报》《信息技术》更多>>
所获基金：教育部重点实验室开放基金江苏省高校优势学科建设工程资助项目江苏省博士后科研资助计划项目国家教育部博士点基金更多>>
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机器手采摘苹果抓取损伤机理有限元分析及验证被引量：36
《农业工程学报》2015年第5期17-22,共6页姬伟 李俊乐 杨俊 丁世宏 赵德安 
教育部高等学校博士点基金资助项目(20133227110024);江苏省博士后基金资助项目(1102110C);东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题基金(MCCSE2013A03);江苏省高校优势学科建设工程资助项目(苏政办发〔2011〕6号)
为了减少机器人自动采摘过程中夹持器抓取苹果时的碰撞、挤压损伤,对抓取过程中苹果与不同指面类型夹持器手指接触时果实内部的应力变化进行研究。通过压缩试验后计算得到了苹果果皮、果肉和果核3个不同部分的力学参数,建立了单个苹果的...
关键词：有限元分析 弹性模量 夹持器 构型 苹果收获机器人 机械损伤 
苹果采摘机器人末端执行器抓持规划研究被引量：2
《信息技术》2015年第1期44-46,49,共4页罗大伟 姬伟 李俊乐 赵德安 
江苏省博士后基金资助项目(1102110C);东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题基金(MCCSE2013A03);江苏省高校优势学科建设工程资助项目(苏政办发〔2011〕6号)
针对苹果采摘机器人末端执行器抓持过程缺乏通用、有效的规划,现对三手指末端执行器与苹果的接触过程进行了研究。将稳定性归结为内力汇交多边形的存在性和内力汇交节点的位置。以汇交多边形的最大内切圆圆心为内力作用线的交点,求出各...
关键词：苹果采摘机器人 抓持规划 柔顺控制 
果蔬采摘机器人末端执行器的柔顺抓取力控制被引量：38
《农业工程学报》2014年第9期19-26,共8页姬伟 罗大伟 李俊乐 杨俊 赵德安 
江苏省博士后基金资助项目(1102110C);东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题基金(MCCSE2013A03);江苏省高校优势学科建设工程资助项目(苏政办发〔2011〕6号)
为了尽可能减小采摘机器人末端执行器在采摘过程中对果蔬的损伤,提出了一种基于广义比例积分(GPI,generalized proportional integral)的抓取力矩控制方法。首先,对由电机驱动的末端执行器建立模型,推导出电机输入电压与负载力矩之间的...
关键词：机器人 模型 控制系统 末端执行器 广义比例积分 柔顺控制 
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