常鹏

作品数：4被引量：10H指数：2
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供职机构：清华大学机械工程学院精密仪器与机械学系更多>>
发文主题：参数辨识并联机构并联机床运动学标定并联机器人机构更多>>
发文领域：机械工程金属学及工艺更多>>
发文期刊：《清华大学学报（自然科学版）》《机械工程学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划更多>>
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平面三自由度并联机床的分步运动学标定
《中国科学（E辑）》2009年第1期65-73,共9页常鹏 汪劲松 李铁民 刘辛军 关立文 
国家高技术研究发展计划("863"计划)(批准号:2006AA04Z204;2006AA04Z227);国家自然科学基金(批准号:50775118;50605041);国家重点基础研究发展计划("973"计划)(批准号:2006CB705406;2007CB714000);清华大学基础研究基金(批准号:JC200701)资助项目
针对一台平面3自由度并联机床的运动学标定,提出一种基于最少参数线性组合的分步运动学标定方法.该方法利用并联机器多参数耦合误差传递系统中的参数线性组合映射关系,将一般运动学标定中参数的误差建模、辨识和误差补偿,改变为参数线...
关键词：并联机床 运动学标定 参数辨识 最少参数线性组合 
平面三自由度冗余并联机床的分步自标定方法被引量：3
《清华大学学报（自然科学版）》2008年第5期808-811,共4页常鹏 李铁民 刘辛军 
国家"九七三"重点基础研究项目(2006CB705400);国家自然科学基金资助项目(50775118;50605041);国家科技支撑计划资助项目(2006BAF01B09)
针对平面三自由度冗余驱动并联机床,提出基于最少参数线性组合理论的分步自标定方法。根据误差模型输出和机构自由度,给出工程中所有常用的测量方式;然后逐一进行辨识性分析,得到各测量方式下可辨识的不同最少参数线性组合;在兼顾辨识...
关键词：并联机床 自标定 参数辨识 
平动并联机构标定中一种简单测量方案的设计方法
《机械工程学报》2008年第5期11-16,共6页常鹏 李铁民 刘辛军 汪劲松 
国家自然科学基金(50505023);国家高技术研究发展计划(863计划;2005AA424223)资助项目。
针对平动并联机构标定中的测量,提出一种基于参数辨识性分析的简单测量方案的设计方法。该方法根据误差模型输出和机构自由度,给出工程实际中常用的基本测量方式,然后逐一进行辨识性分析。在兼顾测量成本、辨识完整性和参数辨识性能的...
关键词：并联机构 标定 测量 参数辨识 
基于集合理论的并联机构精度分析方法被引量：7
《清华大学学报（自然科学版）》2007年第11期1984-1988,共5页常鹏 李铁民 刘辛军 
国家"九七三"重点基础研究项目(2004CB318000);国家自然科学基金资助项目(50505023);国家"八六三"高技术项目(2005AA424223)
针对并联机构的精度分析中已知误差源误差变化范围(误差空间)的情况,提出一种基于集合理论的分析方法。该方法以矢量集合的形式来表示误差空间,并定义出矢量集合的加法,根据这种矢量集合的加运算,由误差源的误差空间得到机构终端的误差...
关键词：并联机构 精度分析 矢量集合 误差空间 
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