方少吉

作品数：3被引量：23H指数：2
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供职机构：哈尔滨工程大学船舶工程学院更多>>
发文主题：水下机器人鲁棒学习算法神经网络控制神经网络传感器故障更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
发文期刊：《机器人》《中国造船》《哈尔滨工程大学学报》更多>>
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基于小波网络的水下机器人推进器故障诊断被引量：9
《中国造船》2008年第2期94-100,共7页庞永杰 方少吉 王丽容 
针对小波神经网络的隐层小波函数可以调节伸缩因子与平移因子影响网络输出的特点,将其伸缩因子与平移因子引入到最小扰动动态学习率的学习算法中。此算法通过计算动态学习率,使得小波函数的伸缩因子与平移因子以及网络连接权值的变化最...
关键词：船舶 船舶工程 水下机器人 故障诊断 小波网络 最小扰动 
水下机器人传感器容错控制技术的研究被引量：14
《机器人》2007年第2期155-159,166,共6页方少吉 王丽荣 朱计华 庞永杰 
在分析水下机器人的解耦控制器及传感器系统的基础上,探讨了传感器出现故障时采用以滑模观测器输出代替传感器输出的容错控制(又叫取代控制)策略.对于传感器出现的无法修复性故障,这种策略最小化了其带给机器人的损伤.对于传感器出现的...
关键词：自主式水下机器人 解耦控制 传感器故障 缓冲作业 自救 
基于鲁棒学习算法的水下机器人神经网络控制
《哈尔滨工程大学学报》2006年第B07期74-78,共5页梁霄 甘永 李晔 孙玉山 方少吉 
国家“863”计划基金资助项目（2002AA420090）.
针对水下机器人神经网络控制系统响应速度慢及对噪声较敏感的问题，依据变结构控制理论，结合误差反向传播学习算法，推导出一种新颖的强鲁棒性学习算法，并详细讨论其全局稳定性条件，最后在水下综合探测机器人仿真平台上进行了试验研...
关键词：水下机器人 神经网络 鲁棒学习算法 变结构控制理论 全局稳定性 
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