封海波

作品数：10被引量：57H指数：3
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发文主题：手术机器人腹腔内机器人视觉机器人齿轮更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程更多>>
发文期刊：《机械与电子》《计算机集成制造系统》《中国医疗器械杂志》《机械工程学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金黑龙江省留学归国人员基金黑龙江省科技攻关计划航天支撑技术基金更多>>
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磁锚定手术机器人立体视觉伺服控制研究被引量：2
《机械与电子》2016年第8期66-70,共5页卢钰 封海波 付宜利 吕毅 
国家自然科学基金科学仪器项目(81127005/H0322);哈尔滨工业大学创新基金项目(HIT.NSRIF.2014060)
面向单孔腹腔镜手术特点,设计了一种立体视觉系统,能为磁锚定手术机器人提供清晰的视野并能进行视觉测量。通过深度误差分析和景深的计算进行立体视觉平台的设计。对磁锚定手术机器人建立运动学模型和摄像机模型,并通过立体视觉进行关...
关键词：单孔腹腔镜手术 立体视觉 视觉伺服 基于图像 医疗机器人 
超微创磁锚定腹腔镜系统的研制被引量：5
《中国医疗器械杂志》2016年第2期83-85,共3页董鼎辉 朱皓阳 任冯刚 徐向华 杨桓 封海波 付宜利 吕毅 
国家自然科学基金科学仪器专项项目(81127005)
该文介绍了一种超微创磁锚定腹腔镜系统,包括体外磁性引导手柄和体内的磁锚定腹腔镜。磁锚定腹腔镜包括外套管、数据线、摄像头、高色温LED灯和两块内磁铁。磁锚定腹腔镜体积微小,可通过传统腹腔镜戳卡进入腹腔,通过与体外磁性引导手柄...
关键词：磁锚定 腹腔镜 微创 
磁锚定手术机器人视觉伺服系统研究被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期393-395 400,400,共4页付宜利 马腾飞 封海波 曲家迪 
国家自然科学基金资助项目(81127005)
针对磁锚定手术机器人的同时具有转动关节和移动关节机械臂的运动特点,提出了一种基于图像的视觉伺服系统.首先建立了系统的成像模型,并求解出图像雅可比矩阵.然后建立了机器人的运动学模型,并求解出机器人雅可比矩阵.机器人在二维平面...
关键词：单孔腹腔镜手术 磁锚定 视觉伺服 基于图像 RP型结构 
单孔腹腔镜手术机器人视觉系统设计被引量：1
《机械与电子》2013年第10期55-59,共5页胡伯韬 封海波 崔贤玉 付宜利 吕毅 
国家自然科学基金科学仪器项目(81127005/H0322)
面向单孔腹腔镜手术特点,设计了一种机器人视觉系统,能为单孔腹腔镜手术提供所需的视野和照明。通过选择输出模拟信号的CMOS芯片和无线视频传输芯片的方案,以及设计相应的射频放大电路,实现了30万像素视频的实时无线传输。通过对比不同...
关键词：实时无线视频传输 照明布局设计 功率光强比 帧频测试 
基于热干扰的管路自动敷设算法被引量：1
《系统仿真学报》2010年第1期60-64,共5页封海波 付宜利 马玉林 
基于热干扰分析,提出一种管路自动敷设算法。该算法以预处理和优化搜索为基本框架。在预处理阶段,利用混沌理论和热分析原理,建立基于热干扰分析的预处理模型。三维管路敷设空间经过预处理模型处理,有效地降低管路自动敷设算法的求解复...
关键词：管路自动敷设算法 热干扰分析 混沌理论 蚁群算法 
基于粒子群算法和投影解析法的机器人构型优化
《哈尔滨工程大学学报》2009年第8期918-923,共6页徐贺 封海波 栾钰琨 彭高亮 高晓智 武永见 
国家自然科学基金资助项目(60775060);中国博士后基金资助项目(20070420870);哈尔滨工程大学基础研究金资助项目(HEUFT07027)
针对一种可重构轮式移动机器人扩展构型中重构变量间的非线性关系,采用解析结合投影几何的方法建立可重构的移动机器人的稳定性指标模型。运用粒子群算法获得了在等效稳定裕量最大前提下的移动机器人重构构型,其结果同移动机器人重构实...
关键词：移动机器人 重构构型 投影法 构型优化 粒子群算法 
基于连接结构知识的装配序列规划被引量：15
《计算机集成制造系统》2008年第6期1130-1135,共6页李荣 付宜利 封海波 
黑龙江省科技攻关基金资助项目(GC02A125);黑龙江省留学回国基金资助项目(LC01C15)。~~
通过分析组成装配体的零件特征,提出了连接结构的概念。采用面向对象技术,以连接结构作为装配信息的载体,对不同类型的连接结构的装配信息,采用相同的层次结构进行组织和存储。以连接结构作为基本装配单元,建立基于知识的装配Petri网模...
关键词：连接结构 装配序列规划 装配知识 PETRI网 
机电产品管路自动敷设的粒子群算法被引量：18
《机械工程学报》2007年第11期194-199,共6页付宜利 封海波 孙建勋 李荣 马玉林 
黑龙江省留学归国基金(20010701018)。
基于粒子群优化算法提出一种机电产品三维管路自动敷设算法,该算法以预处理和优化搜索为基本框架。在预处理阶段,利用混沌技术,建立混沌栅格预处理模型。三维管路敷设空间经过混沌栅格预处理模型处理,可有效地降低管路自动敷设算法的求...
关键词：管路自动敷设算法 混沌栅格预处理模型 改进粒子群优化 
基于混沌算法的机电产品管线自动敷设研究被引量：19
《计算机集成制造系统》2007年第3期497-501,共5页付宜利 封海波 孙建勋 马玉林 
国家自然科学基金资助项目(60675051);哈尔滨工业大学交叉基金资助项目(HIT.MD2003.11)~~
针对机电产品管线敷设的困难,提出了一种机电产品3维管线自动敷设算法。该算法以预处理和优化搜索为基本框架,通过引入混沌技术,在预处理阶段建立了混沌栅格预处理模型,可有效地提取可行解空间,缩小了搜索范围,提高了求解效率。通过利...
关键词：管线自动敷设 优化搜索 混沌栅格预处理模型 分层混沌优化算法 
3维管路铺设技术研究与系统开发被引量：3
《计算机集成制造系统》2006年第10期1556-1560,共5页付宜利 李荣 封海波 赵营 
黑龙江省留学归国基金资助项目(20010701018);航天支撑技术基金资助项目(2001HT-HGD-11)~~
设计了复杂机电产品3维管路铺设系统的体系结构。提出了利用离散小球干涉检查方式探索路径控制点的方法,继而研究了空间位置规划、路径自动搜索及路径修改等管路铺设的关键技术,实现了管路的连通性、最小弯曲半径等约束检查,完成了管路...
关键词：管路连接件 关键点 铺设路径 3维管路 
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