李庆华

作品数：9被引量：30H指数：4
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供职机构：齐鲁工业大学更多>>
发文主题：机械臂铝板路径规划机器视觉惯性导航更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信轻工技术与工程医药卫生更多>>
发文期刊：《山东科学》《广东医学》《科技视界》《齐鲁工业大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金山东省优秀中青年科学家科研奖励基金更多>>
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一种双阶段多智能体路径规划算法被引量：5
《科学技术与工程》2021年第22期9425-9431,共7页李庆华 王佳慧 李海明 冯超 
国家自然科学基金(61701270);齐鲁工业大学(山东省科学院)青年博士合作基金(2017BSHZ008)。
多智能体路径规划旨在解决多个智能体在同一工作空间内生成无碰撞路径的问题,是智能体无人化工作的关键支撑技术。基于回溯思想和自适应局部避障策略,提出了一种双阶段多智能体路径规划算法。在全局路径规划阶段,基于回溯思想改进的RRT*...
关键词：多智能体 路径规划 BT-RRT*(back tracking rapidly-exploring random trees star)算法 优先级 局部避障 
基于改进双向RRT算法的机器人路径规划被引量：7
《山东科学》2021年第3期109-118,共10页韩丰键 邱书波 李庆华 刘海英 
国家自然科学基金(61701270);齐鲁工业大学(山东省科学院)青年博士合作基金(2017BSHZ008)。
针对双向快速搜索随机树(BI-RRT)算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度慢、路径拐点多的问题,提出了一种改进BI-RRT算法。通过目标导向引导随机树更快朝向目标点生长,提高收敛速度。引入贪婪路径优化策略,有效减少路径拐点,提高...
关键词：路径规划 双向RRT算法 贪婪算法 收敛速度 
基于目标导向的双向RRT路径规划算法被引量：6
《齐鲁工业大学学报》2021年第1期35-43,共9页韩丰键 邱书波 冯超 曹启贺 李庆华 
国家自然科学基金(61701270);齐鲁工业大学(山东省科学院)青年博士合作基金(2017BSHZ008)。
针对双向快速扩展随机树(BI-RRT)算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度缓慢的问题,提出了一种目标导向的BI-RRT算法(goal-oriented BI-RRT,GOBI-RRT)。通过目标导向思想对随机树中采样点的产生进行改进,引导随机树偏向目标点生长...
关键词：路径规划 双向快速扩展随机树算法 目标导向 圆盘移动机器人 碰撞检测 
一种针对大型凹型障碍物的组合导航算法被引量：10
《电子与信息学报》2020年第4期917-923,共7页李庆华 尤越 沐雅琪 张钊 冯超 
国家自然科学基金(61701270);齐鲁工业大学(山东省科学院)青年博士合作基金(2017BSHZ008)。
针对移动机器人导航过程中无法规避大型凹型障碍物问题,该文提出一种多状态的组合导航算法。算法按照不同的运动环境,将移动机器人的运行状态分类为运行态、切换态、避障态,同时定义了基于移动机器人运行速度和运行时间的状态双切换条...
关键词：组合导航算法 人工势场法 A*算法 大型凹形障碍物 
基于视觉伺服的细胞载玻片精确点胶方法研究被引量：1
《齐鲁工业大学学报》2020年第2期50-56,共7页李庆华 马海龙 冯超 魏涛 王喆 
国家自然科学基金项目(61701270)。
目前在机械臂与点胶机协同完成细胞载玻片点胶的过程中,由于点胶路径的固定造成系统的稳定性较差,主要表现为细胞在载玻片上的粘附位置一旦出现偏移则会导致点胶失败。为了解决这一问题,我们把视觉技术引入到点胶机的点胶位置测量过程中...
关键词：视觉伺服 点胶 细胞载玻片 机器臂 
机器视觉与点胶技术结合研究现状被引量：1
《齐鲁工业大学学报》2020年第1期53-57,共5页马海龙 李庆华 魏涛 王喆 
山东省中青年科学家基金(BS2013DX031)。
视觉点胶技术作为点胶行业的热点研究方向,近年来在国内学者的努力下,我国的点胶技术发展突飞猛进,本文为了方便国内后来学者的研究,对目前该领域取得的部分成果进行综述,在其电子、汽车以及其他应用行业对近几年国内的学者研究进行一...
关键词：机器视觉 点胶机 特征识别 模板匹配 
关于载玻片在视觉应用技术中光源的选择研究
《智慧工厂》2020年第1期57-58,共2页马海龙 李庆华 魏涛 
基于细胞学标本自动化制作升级需求,对载玻片这一类具有反光性的材料,在机器视觉应用系统搭建过程中光源如何选择进行研究,包括光源的种类以及光源的打光方式,是本文研讨的重点内容。
关键词：载玻片 机器视觉 光源 
基于深度学习的肿瘤细胞病理学研究
《广东医学》2018年第19期2857-2860,共4页杜军 李雪玉 周忠磊 娄惊蛟 李庆华 
国家自然科学基金资助项目(编号:41204025)
近年来,大数据环境下幂级式增长的海量训练样本为癌症的诊断带来了数据资源,同时互联网的发展促进了深度学习开源框架的应用水平,推动了图像数据的精细化自动分类进入深度挖掘阶段。基于深度学习量化的核特征和派生特征可解决肿瘤细胞...
关键词：深度学习 精细化 自动分类 可视化特征 肿瘤细胞 
电子信息类专业创新型人才培养实验室管理模式的探索
《科技视界》2013年第27期155-155,149,共2页郭俊美 汪宁 李庆华 
本文针对电子信息类专业创新型人才培养实验室管理模式,从创新实验室的组建和资源利用、开放性实验室的管理模式、创新团队的培养三个方面进行了探索和分析。
关键词：电子信息 创新 管理模式 
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