孙鹏伟

作品数:6被引量:30H指数:2
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供职机构:北京航空航天大学航空科学与工程学院更多>>
发文主题:粒子群算法非完整运动规划空间机械臂欠驱动航天器上肢运动更多>>
发文领域:自动化与计算机技术医药卫生航空宇航科学技术更多>>
发文期刊:《机械工程学报》《宇航学报》《北京航空航天大学学报》《力学学报》更多>>
所获基金:国家自然科学基金北京市自然科学基金更多>>
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人体手端点到点运动的优化轨迹生成与控制
《北京航空航天大学学报》2010年第7期826-829,共4页孙鹏伟 王士敏 王琪 房杰 
国家自然科学基金资助项目(10672006;10672007)
考虑肢体肌肉的生理特征和肌肉收缩的动力学行为,利用肌肉等长收缩的最小功准则研究了人体手端点到点运动的优化轨迹生成与控制问题.讨论了肌肉收缩的动力学特性,建立水平面内上肢运动的动力学模型,提出将肌肉等长收缩的最小功准则作为...
关键词:肌肉 生理模型 最优控制 上肢运动 最小功准则 
多关节人体上肢运动的优化轨迹预测被引量:2
《力学学报》2010年第3期506-511,共6页孙鹏伟 王士敏 王琪 房杰 
国家自然科学基金资助项目(10672006)~~
研究了手端无约束条件下,多关节人体上肢点到点运动优化轨迹的预测.首先建立了多关节上肢平面运动的动力学模型,根据最小功准则提出优化目标函数,将上肢点到点运动的优化轨迹求解问题转化为两点边值问题,设计了寻优的迭代算法,求得了上...
关键词:多关节上肢 上肢运动 运动规划 优化轨迹 最小功准则 
基于粒子群算法的航天器姿态运动规划
《淮阴工学院学报》2007年第3期52-56,共5页杨莉莉 孙全平 孙鹏伟 
当将万向节的相对转动角速度作为航天器系统姿态运动规划的控制输入变量时,由于航天器系统的控制输入的数目少于系统的自由度数目,系统的姿态运动成为典型的欠驱动非完整系统的运动规划问题,其运动控制问题变得非常复杂。提出了一种应...
关键词:欠驱动航天器 姿态运动 非完整约束 粒子群算法 运动规划 
自由漂浮空间机械臂非完整运动规划的粒子群优化算法被引量:21
《机械工程学报》2007年第4期34-38,共5页戈新生 孙鹏伟 
国家自然科学基金(10372014);北京市自然科学基金(1072008)资助项目
带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时,系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统,由于非完整约束的不可积性,非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多。针对这一问题,利用非完整特性研究自由漂浮空间机械臂的三维姿态...
关键词:空间机械臂 姿态运动 非完整 运动规划 粒子群优化算法 
欠驱动刚性航天器姿态的非完整运动规划粒子群算法被引量:7
《宇航学报》2006年第6期1233-1237,共5页戈新生 孙鹏伟 
国家自然科学基金(10372014)
研究欠驱动刚性航天器姿态的非完整运动规划问题。众所周知航天器利用三个动量飞轮可以控制其姿态和任意定位,当其中一轮失效,航天器动力学方程表现为不可控。在系统角动量为零的情况下,系统的姿态控制问题可转化为无漂移系统的运动规...
关键词:欠驱动航天器 姿态运动 运动规划 粒子群算法 
空间机械臂姿态运动规划的粒子群方法
《北京机械工业学院学报》2005年第3期17-21,共5页孙鹏伟 戈新生 
国家自然科学基金资助项目[项目编号:10372014]
空间自由漂浮的航天器系统在忽略外力矩的作用时,系统因对总质心的角动量矩守恒而成为非完整系统。基于这样的特性,讨论了带双臂航天器姿态运动的控制问题。利用粒子群算法确定最优控制输入信号,得到了系统非完整运动的优化轨迹。通过...
关键词:空间机械臂 运动规划 粒子群算法 
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