马献德

作品数：5被引量：24H指数：3
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供职机构：清华大学机械工程学院机械工程系更多>>
发文主题：移动机器人水轮机叶片机器人倾角传感器四元数更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学交通运输工程更多>>
发文期刊：《清华大学学报（自然科学版）》《焊接学报》《中国重型装备》《实验技术与管理》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金清华大学基础研究基金资助更多>>
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板坯连铸结晶器自动加渣机的研制被引量：6
《中国重型装备》2013年第1期17-21,共5页薛伟锋 张文增 罗利华 马献德 徐济民 
针对传统单自由度移动式自动加渣机适应范围有限、影响浇注位正常操作、保护渣添加频繁等不足,研制了一种新型的两自由度侧方固定安装式保护渣自动加渣机。该加渣机包括控制系统、大料仓、电动蝶阀、软管、螺旋输送机和二维直角坐标加...
关键词：保护渣自动加渣机 板坯结晶器 螺旋输送机 连铸 直角坐标机器人 
具有自主定位功能的水轮机叶片坑内修焊机器人被引量：3
《焊接学报》2012年第8期21-24,114,共4页马献德 陈强 孙振国 张文增 
国家自然科学基金资助项目(50875147);国家863高技术研究计划资助项目(2007AA04Z258);2009年中国焊接学会预研奖学金A类创新课题资助项目(09-09-002)
以实现大型水电站机坑内的相对封闭环境下、具有复杂曲面形貌的水轮机叶片自主修焊作业为目标,研制了具有自主定位功能的移动式修焊机器人.该机器人由间隙吸附式移动平台、多自由度作业臂和多功能作业单元组成,既能可靠吸附又能灵活运...
关键词：水轮机叶片 修焊 移动机器人 自主定位 几何修正 
水轮机叶片坑内修复机器人姿态估计改进算法被引量：2
《清华大学学报（自然科学版）》2011年第5期697-701,共5页马献德 陈强 孙振国 张文增 
国家"八六三"高技术项目(2007AA04Z258);国家自然科学基金资助项目(50875147);2009年中国焊接学会预研奖学金A类创新课题资助项目(09-09-002)
水轮机叶片修复机器人的姿态估计,可能出现姿态矩阵退化和Euler角奇异的问题。该文采用四元数建立了"一次转动姿态误差"(one-rotation pose error,ORPE),以更好地描述机器人姿态估计误差。基于ORPE研究了低精度惯性器件长期运行的积累误...
关键词：移动机器人 姿态估计 校正 水轮机叶片 倾角传感器 四元数 
末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手被引量：10
《清华大学学报（自然科学版）》2009年第2期194-197,共4页张文增 马献德 黄源文 邱敏 陈强 
清华大学基础研究基金资助项目(JC2007009);国家“八六三”高技术项目(2007AA04Z258)
为了实现自适应抓取效果、拟人化外观和具有末端强力抓取功能的机器人手,采用带轮传动、弹簧约束和活动套接的中部指段,设计了一种新型欠驱动手指机构。分析了该手指的强力抓取原理。由此设计了拟人机器人手——TH-3B手。TH-3B手外观、...
关键词：机器人技术 拟人机器人手 欠驱动 自适应 末端强力抓取 
基于单片机的杆球平衡控制系统的研究被引量：3
《实验技术与管理》2009年第1期66-70,共5页马献德 张文增 陈强 艾卫江 
清华大学基础研究基金项目(JC2007009)
杆球平衡系统是控制理论研究的经典实验对象。针对控制理论教学实践目的，介绍了一种杆球平衡控制教学实验系统。该系统利用直线电位器传感金属球在平衡杆上的位置，采用旋转电位器检测平衡杆的俯仰转角，由单片机程序计算输出电压，驱...
关键词：杆球平衡控制系统 控制原理 教学实验 单片机 控制算法 
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