郭云龙

作品数：5被引量：34H指数：4
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供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
发文主题：机器人自动控制技术构型救援机器人履带更多>>
发文领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
发文期刊：《中南大学学报（自然科学版）》《应用科技》《吉林大学学报（工学版）》《兵工学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金中央高校基本科研业务费专项资金科研院所社会公益研究专项更多>>
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森林灭火航弹智能观瞄投放控制系统设计被引量：4
《应用科技》2014年第1期69-74,共6页刘少刚 周钊 张书宇 赵丹 郭云龙 李晓伟 
哈尔滨市应用技术研究与开发项目(2013RFXXJ002);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20102304110007)
研制出一种森林灭火航弹智能观瞄投放控制系统,提高森林灭火航弹的灭火效率。文中以工控机为控制系统核心,通过RS232-CAN转换器向CAN总线分布式通讯节点实时地发布控制命令以及接收反馈数据,实现森林灭火航弹智能观瞄投放控制系统的高...
关键词：森林灭火航弹 智能观瞄 CAN总线 分布式通讯节点 人机交互界面 控制系统 
基于刚-柔并联连杆系统的越障机器人动力学分析被引量：5
《吉林大学学报（工学版）》2013年第6期1581-1588,共8页郭云龙 刘少刚 贾鹤鸣 
国家自然科学基金项目(60775060)
针对越障机器人提出了一种刚-柔混合型并联连杆机构,建立了机构的系统模型。利用拉格朗日动力学方程以及模态方程建立了其动力学模型。对所建模型进行计算仿真,并与刚性系统进行了对比分析。分析结果表明:新模型的能量变化规律总体上与...
关键词：自动控制技术 刚-柔混合系统 并联连杆机构 动力学建模 越障机器人 
气动发射灭火炮伴随管式击发装置研究被引量：7
《兵工学报》2013年第10期1318-1323,共6页刘少刚 刘刚 赵丹 郭云龙 
中央高校基本科研业务费项目(HEUCFZ1025);高等学校博士学科点科研基金项目(20102304110007);科研院所社会公益研究专项(2005DIB3J138)
研究了一种可以快速加压的气动灭火炮击发装置。采用伴随管随动发射,解决了高压气体发射击发时膛内发射气压需要瞬态达到气室压力的难题。建立了击发过程动力学模型和膛内气体参数模型,给出了击发过程灭火弹运动方程。通过对击发过程进...
关键词：兵器科学与技术 灭火炮 击发装置 气动 动力学 
基于直线特征提取匹配搜救机器人的同步定位与地图构建被引量：5
《吉林大学学报（工学版）》2013年第4期1035-1044,共10页刘少刚 郭云龙 贾鹤鸣 
国家自然科学基金项目(60775060)
针对搜救机器人在灾后特征环境下同步定位与地图构建问题,提出了改进动态阈值分裂合并算法,与固定阈值算法相比提高了直线拟合的准确性。推导出匹配条件参数,通过比较始末点距离解决了误匹配,提高了匹配精度。在此基础上,进行全局定位...
关键词：自动控制技术 灾后搜救 机器人 同步定位与地图构建 特征提取 特征线段匹配 
履带自张紧式主臂可变构型机器人机构原理与越障分析被引量：13
《中南大学学报（自然科学版）》2013年第6期2289-2297,共9页刘少刚 郭云龙 贾鹤鸣 林珊颖 赵丹 
国家自然科学基金资助项目(60775060)
研究一种主臂可变构型履带自张紧式救援机器人,针对履带张紧问题,应用椭圆形成原理,能够从理论上保证机器人构型变化时履带的形变量为0 mm,从而可以获得更好的履带张紧效果;通过引入摆臂三角轮机构丰富了构型变化,提高机器人的越障性能...
关键词：救援机器人 主臂可变构型 履带自张紧 越障 椭圆形成原理 
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