应明峰

作品数：4被引量：17H指数：2
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供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
发文主题：流形进气道冗余流形分析逆解更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《航空学报》《机器人》《东南大学学报（自然科学版）》《农业机械学报》更多>>
所获基金：国家重点基础研究发展计划国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
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冗余铺丝机械手逆运动学的拓扑流形分析被引量：2
《农业机械学报》2017年第6期387-391,406,共6页徐朋 程锦翔 应明峰 李奎 
国家重点基础研究发展计划(973计划)项目(2014CB046501)
针对优化的梯度投影算法在冗余铺丝机械手逆运动学求解问题中不一定存在最优解的问题,提出了一种拓扑流形算法。将冗余铺丝机械手的位形空间看作一个光滑流形,对耦合的位置逆解和姿态逆解进行解耦,然后分别针对位置子流形和姿态子流形...
关键词：机械手 冗余 拓扑 流形 进气道 
8自由度铺丝机械手的自运动流形分析被引量：3
《东南大学学报（自然科学版）》2017年第2期254-258,共5页徐朋 赵东标 应明峰 程锦翔 李奎 
国家自然科学基金资助项目(51175261);国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2014CB046501);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20123218110020)
针对梯度投影算法所得冗余机械手关节逆解不一定包括最优解的缺陷,提出一种分析8自由度冗余铺丝机械手关节逆解的流形方法.利用流形法所得逆解包含了冗余机械手的全部关节逆解,有利于实现自运动控制的全面优化.根据逆解流形的空间多维特...
关键词：流形 铺丝 逆解 进气道 
冗余铺丝机械手自运动流形分析及优化被引量：2
《航空学报》2017年第1期313-322,共10页徐朋 赵东标 应明峰 李奎 
国家自然科学基金(51175261);国家"973"计划(2014CB046501);高等学校博士学科点专项科研基金(20123218110020)~~
针对传统位姿分离式铺丝机械手灵活性不足的特点,为了提高航空复合材料铺丝过程的灵活性和避障碍能力,提出一种位姿耦合式冗余铺丝机械手自运动流形的新算法。由于冗余铺丝机械手各关节之间的强耦合性增加了逆解的求解难度,该算法将冗...
关键词：冗余 铺丝 逆解 旋量 流形 
冗余机器人逆运动学解流形的多目标优化被引量：12
《机器人》2016年第6期704-710,共7页徐朋 赵东标 程锦翔 应明峰 李奎 徐铠 
国家自然科学基金(51175261);国家973计划(2014CB046501);高等学校博士学科点专项科研基金(20123218110020)
针对冗余机器人逆运动学插值优化算法运算量大、实时性差的缺点,提出一种基于流形的多目标优化算法.将冗余机器人逆运动学解空间看作一个光滑流形,对位置工作空间流形和姿态工作空间流形分别进行降维分析,然后结合提出的优化目标函数得...
关键词：冗余 优化 流形 逆运动学 进气道 
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