刘哲

作品数：12被引量：34H指数：3
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：滚转偏航机械臂导弹优化设计更多>>
发文领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《兵工学报》《工业控制计算机》《空间科学学报》《组合机床与自动化加工技术》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家科技重大专项更多>>
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一种新型跨声速风洞捕获轨迹系统的设计与分析被引量：3
《机床与液压》2019年第1期82-86,共5页刘哲 尹猛 徐志刚 王军义 
针对传统的跨声速风洞捕获轨迹系统机构堵塞度大、位置精度低的问题,提出一种新型的CTS机构。介绍CTS系统的组成及工作原理,然后对其机械系统进行了设计与分析。为了验证机构的合理性,分析机构的堵塞度和刚度,建立六自由度机构的运动学...
关键词：跨声速风洞 捕获轨迹系统 六自由度机构 运动学方程 位置误差分析 蒙特卡洛法 
一种基于风洞试验环境的轨迹捕获系统设计被引量：2
《兵工学报》2018年第12期2480-2487,共8页贺云 张飞龙 徐志刚 刘哲 
为了对投放物(以下称外挂物)相对飞机的分离特性进行考察,设计了一种用于跨声速风洞试验的轨迹捕获系统,来模拟外挂物从飞机上释放时的运动轨迹。针对外挂物轨迹的捕获问题,设计出一种6自由度串联机械臂,并通过有限元方法分析其受气动...
关键词：风洞试验 外挂物 轨迹捕获系统 机械臂 外挂物轨迹模拟 
结合实时优化遗传算法的磨削机器人阻抗控制被引量：8
《控制理论与应用》2018年第12期1788-1795,共8页刘哲 邹涛 孙威 陆云松 
国家自然科学基金项目(61773366;61533015)资助~~
针对机械臂与环境接触时恒力跟踪动态响应速度慢的问题,在研究过程中,依据机械臂恒力跟踪的响应速度和控制精度的综合性能指标,通过改进离线优化中遗传算法的交叉、变异和计算适应度值等操作算子的处理方式,实现了阻抗控制方法中的控制...
关键词：磨削机器人 遗传算法 机械臂力控制 
基于多目标遗传算法的捕获轨迹系统结构优化被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2018年第11期4-7,共4页薛全兴 刘哲 徐志刚 王清运 白鑫林 
针对国内已有的CTS系统堵塞度大、俯仰偏航角度小(精度低)的问题,设计了一种新型的CTS机构。首先对CTS系统的整体结构设计和运动原理进行了介绍。然后对俯仰机构的设计方案进行选择,在此基础上完成了转动框架的外形设计。最后基于多目...
关键词：CTS系统 俯仰机构 优化设计 多目标遗传算法 
导弹总装自动对接装配机构的设计与研究被引量：9
《组合机床与自动化加工技术》2018年第6期151-155,共5页刘哲 徐志刚 尹猛 吕新星 邵晓东 
针对传统导弹对接装配技术自动化程度低、产品质量差的问题,提出一种针对导弹总装的全自动对接装配机构。该机构利用视觉对接技术实时测量两对接舱段的相对位置及姿态偏差,并通过闭环控制完成舱段的自动对接。运用D-H法对机构进行运动...
关键词：自动对接装配机构 视觉对接技术 误差分析 蒙特卡洛法 
柔性智能化装配系统关键技术研究被引量：1
《工业控制计算机》2018年第5期102-104,107,共4页邵晓东 王丽梅 宋海龙 刘哲 李建军 
基于Profinet现场总线通讯的柔性智能化弹药装配系统,采用可编程逻辑控制器(PLC),辅以远程I/O从站实现与两台装配现场的机器人控制器实时通讯,并与视觉相机进行UDP通讯,利用视觉引导定位补偿装配过程中存在的误差,实时调整装配机器人的...
关键词：PLC 机器人 视觉 现场通讯 高精度 
战斗部自动装药装置及其横梁的优化设计被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2018年第3期34-37,共4页刘哲 尹猛 徐志刚 刘洋 靳阳阳 
国家863计划资助项目(2014AA041603)
针对传统装药设备效率低、质量差的问题,提出了一种战斗部全自动装药装置,并对该装置的横梁进行优化设计。首先根据横梁的工况条件初步建立横梁模型,利用有限元软件对其进行分析,然后根据分析结果,提出几种改进的横梁模型,并结合单位质...
关键词：战斗部 自动装药装置 优化设计 
刚柔耦合下战斗部自动装药装置的优化设计被引量：2
《兵工学报》2018年第2期411-416,共6页尹猛 徐志刚 贺云 刘哲 
"高档数控机床与基础制造装备"国家科技重大专项项目(2013ZX04001041);国家"863"计划项目(2014AA041603)
战斗部的传统装药工艺是由人工完成的,危险性高、效率低下且质量得不到保证,为此提出了一种针对战斗部装药的自动化装置。对战斗部装药装置进行了结构设计,针对战斗部自动装药装置的抖动问题,基于刚柔耦合建立了系统移动过程中的动力学...
关键词：战斗部 自动装药装置 刚柔耦合 加速度控制算法 
基于模型预测控制的磨削机器人末端力跟踪控制算法被引量：4
《山东大学学报（工学版）》2018年第1期42-49,共8页刘哲 宋锐 邹涛 
国家自然科学基金资助项目(61773366;61503257);NSFC-浙江两化融合联合基金资助项目(U1509212);山东省重点研发计划资助项目(2017CXGC0915)
基于曲面预测与模型预测控制算法提出磨削机器人对连续曲面工作时的末端力控制算法。给出机械臂离散、线性化的动力学模型;根据曲面预测算法计算未来时刻的曲面坐标,通过快速算法和求逆解运算获得机械臂满足设定值时各关节的期望角度;...
关键词：接触环境 机械臂 力控制 模型预测控制 
基于战斗部药块装填视觉定位系统的结构参数优化
《组合机床与自动化加工技术》2017年第10期12-17,共6页靳阳阳 岳超 贺云 徐志刚 刘哲 
国家863计划资助项目(2014AA041603)
装药精度问题一直是影响我国弹药制造技术发展的重要瓶颈,影响战斗部装药精度的误差源有很多,而视觉定位测量误差是所有误差源中影响程度最大的一个。为此提出了一种针对战斗部装药的视觉定位系统,创造性地建立了"两点法"数学模型,并对...
关键词：装药精度 视觉定位 结构参数 
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