冯伟博

作品数：3被引量：17H指数：2
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供职机构：中国计量大学更多>>
发文主题：爬壁机器人仿生关节滑动变阻器气压更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《太阳能学报》《兵工学报》《机器人》更多>>
所获基金：浙江省自然科学基金国家质检公益性行业科研专项国家留学基金国家自然科学基金更多>>
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仿尺蠖机器人曲面爬行步态分析与中枢模式发生器规划被引量：3
《兵工学报》2016年第6期1104-1110,共7页金英连 任杰 冯伟博 黎建军 王斌锐 
国家自然科学基金项目(51575503);浙江省自然科学基金项目(LY14F030021)
风电叶片爬壁机器人的曲面爬行步态是研究难点。为此建立了含3个T型和2个I型关节的5自由度仿尺蠖机器人机构模型;通过几何关系分析机构对球曲面的适应性,基于吸附稳定状态建立关节角度幅值与曲率半径之间的函数关系,采用余弦函数设计翻...
关键词：控制科学与技术 爬壁 叶片曲面 Hopf振荡器 步态规划 中枢模式发生器 
爬壁机器人风电叶片曲面路径规划设计与仿真被引量：2
《太阳能学报》2015年第8期1806-1811,共6页王斌锐 骆浩华 金英连 冯伟博 
国家高技术研究发展(863)计划(2015AA042302);浙江省自然科学基金(LY14F030021);科技部质检公益项目(201210076)
针对爬壁机器人在风电叶片叶中段表面的全局路径规划,构造路径点对空间曲面体的碰撞罚函数神经网络结构,以路径能量最优为目标设计路径点优化算法,并引入模拟退火法避免算法陷入局部极小值,设计温度更新函数。根据兆瓦级风电叶片曲率变...
关键词：风电叶片 爬壁机器人 神经网络 模拟退火 路径规划 
曲面上双足三自由度爬壁机器人设计与稳定性分析被引量：12
《机器人》2014年第3期349-354,共6页王斌锐 冯伟博 骆浩华 金英连 吴善强 
浙江省自然科学基金资助项目(LQ13E050004;LY14F030021);科技部质检公益项目(201210076);国家留学基金资助项目(2011833209)
针对3个柔性铰链真空吸盘构成的吸盘组双足机器人,分析了机器人能够适应的曲率半径范围.通过静力分析,建立了含机器人姿态转角的力与力矩平衡方程,使用防倾覆和防滑落条件推导出吸盘半径和机器人重心的稳定性约束方程.通过MATLAB优化求...
关键词：爬壁机器人 真空吸附 叶片 稳定性 曲面 
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