任杰

作品数：4被引量：9H指数：2
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供职机构：中国计量大学更多>>
发文主题：中枢模式发生器六足机器人CPG步态规划测量系统更多>>
发文领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
发文期刊：《兵工学报》《智能系统学报》《自然辩证法通讯》更多>>
所获基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金国家社会科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
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国人对真平时差的认识历程初探被引量：1
《自然辩证法通讯》2018年第2期72-78,共7页任杰 
国家社科重大项目"中国计量史"(项目编号:15ZDB030)
真平时差是精准的时间计量所必须要面对的重要问题,国人对其的认识史以及相关制度的行用史在文中得到了较全面的追溯。沈括首先从理论角度出发指出了真太阳日的不均匀,但他的具体描述与实际现象并不相符。明末清初是西方真平时差理论引...
关键词：时间计量 真太阳日 真平时差 均时差 钟表 
气动肌肉的轴向和径向冲击检测与区分
《兵工学报》2016年第10期1896-1901,共6页王斌锐 任杰 徐海东 鲍春雷 
国家"863"计划项目(2015AA042302)
冲击检测是仿生驱动器研究难点。基于管腔效应,对比分析气动肌肉轴向和径向冲击特性,采用流体阻抗法建立差压信号模型;搭建冲击测试平台,通过实验研究了负载、气压、冲击强度和径向冲击位置对差压信号的影响;对比了径向和轴向冲击时差...
关键词：控制科学与技术 气动肌肉 冲击检测 管腔效应 流体阻抗法 自相关函数 
基于Hopf振荡器的六足机器人步态CPG模型设计被引量：5
《智能系统学报》2016年第5期627-634,共8页任杰 徐海东 干苏 王斌锐 
国家自然科学基金项目(51575503);浙江省自然科学基金项目(LY14F030021)
利用中枢模式发生器实现六足机器人爬行步态是运动仿生的关键。建立机器人坐标系,基于D-H参数求解正运动学;采用Hopf振荡器设计多腿耦合模型;构建由6个CPG单元组成的环形CPG网络拓扑结构,每个CPG单元由2个耦合的Hopf振荡器组成,分别输...
关键词：中枢模式发生器 Hopf振荡器 六足机器人 运动学分析 
仿尺蠖机器人曲面爬行步态分析与中枢模式发生器规划被引量：3
《兵工学报》2016年第6期1104-1110,共7页金英连 任杰 冯伟博 黎建军 王斌锐 
国家自然科学基金项目(51575503);浙江省自然科学基金项目(LY14F030021)
风电叶片爬壁机器人的曲面爬行步态是研究难点。为此建立了含3个T型和2个I型关节的5自由度仿尺蠖机器人机构模型;通过几何关系分析机构对球曲面的适应性,基于吸附稳定状态建立关节角度幅值与曲率半径之间的函数关系,采用余弦函数设计翻...
关键词：控制科学与技术 爬壁 叶片曲面 Hopf振荡器 步态规划 中枢模式发生器 
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