张杰

作品数：2被引量：22H指数：2
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供职机构：西南科技大学更多>>
发文主题：传感器MEMS陀螺仪MEMS加速度计卡尔曼滤波更多>>
发文领域：机械工程航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
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基于ADAMS的双足机器人运动学建模及仿真被引量：2
《机械设计与制造》2012年第9期156-158,共3页王江勇 王基生 张俊俊 张杰 刘罡 
西南科技大学青年基金科研项目(11zx3148)
由于对环境良好的适应性,双足机器人在各领域具有广泛的应用前景,步态规划是其研究重点之一。基于虚拟样机技术,根据双足机器人的行走步态,用D-H齐次坐标变换法建立双足机器人的运动学模型。设定髋部及踝部的运动轨迹,建立逆运动学方程,...
关键词：双足机器人 齐次变换 步态规划 仿真 
基于MEMS陀螺仪和加速度计的动态倾角传感器被引量：20
《机械设计与制造》2012年第9期141-143,共3页张杰 
西南科技大学青年基金科研项目(11zx3148)
仿人形机器人各关节的姿态及重心位置是其步态控制研究的关键。为了获得这些姿态数据,设计了一种基于MEMS陀螺仪和加速度计的低成本动态倾角传感器,利用卡尔曼滤波算法将陀螺仪和加速度计输出的数据进行滤波融合,解决了加速度计因机器...
关键词：MEMS 陀螺仪 加速度计 动态倾角传感器 卡尔曼滤波 
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