张永宾

作品数：7被引量：41H指数：4
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供职机构：天津大学机械工程学院更多>>
发文主题：光顺方法加减速控制插补光顺加减速更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学金属学及工艺更多>>
发文期刊：《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》《实验技术与管理》《中国机械工程》《导航与控制》更多>>
所获基金：国家自然科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划更多>>
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旋转惯导姿态误差补偿方法分析
《舰船科学技术》2024年第20期148-152,共5页张永宾 颜苗 王太勇 李德春 孙伟强 
旋转惯导能够实现误差自补偿,从而提高系统导航精度。但旋转惯导中的旋转结构较为复杂,存在轴系的非正交误差、测角误差等,导致姿态输出随着旋转而发生波动,影响着惯导姿态解调输出的精度。针对惯导姿态误差补偿方法,选取4种常用的拟合...
关键词：单轴 旋转惯导 姿态误差补偿 
旋转惯导中的柔性加减速规划方法
《导航与控制》2024年第1期63-72,共10页张永宾 郭猛 吴国强 胡小毛 颜苗 
旋转惯性导航系统不仅可以实现误差的旋转调制、航向跟踪等,还能利用自身转位机构实现自标定。为满足旋转惯性导航系统中旋转调制、航向跟踪以及自标定等过程对转位机构定位精度以及平稳性的较高要求,分析了旋转过程中由于超调等引起的...
关键词：旋转惯性导航系统 柔性加减速 超调 旋转控制 
连续时间周期化的NURBS曲线插补及其速度规划被引量：4
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2018年第8期844-853,共10页何改云 陶浩 王太勇 董甲甲 张永宾 
国家自然科学基金资助项目(51605328)~~
根据机床动力学性能,提前预测NURBS曲线插补时的速度极小值点,以这些点为基准将曲线分段,同时估算每条子曲线的长度.利用捷度阶跃式7段S型加减速规律对每条子曲线进行连续时间域下的速度规划,以插补总时间周期化为原则对连续时间域下的...
关键词：NURBS曲线插补 S型加减速 周期化离散 反向二次插补法 
一种基于插值拟合的复杂刀具轨迹在线平滑压缩算法被引量：4
《中国机械工程》2018年第13期1524-1530,1539,共8页陶浩 何改云 王太勇 董甲甲 张永宾 
国家自然科学基金资助项目(51605328)
提出了一种基于插值拟合的在线复杂刀具轨迹平滑压缩算法,该算法依据主导点的选取策略,对原始数据点进行离线预处理,然后进行主导点的在线插值拟合以及非主导点的误差检测,进而生成一条满足拟合精度要求的B样条曲线。主导点依据离散数...
关键词：主导点 插值拟合 BEZIER曲线 轮廓误差跟随法 
改进B样条曲线应用于6R机器人轨迹优化被引量：24
《中国机械工程》2018年第2期193-200,共8页董甲甲 王太勇 董靖川 张永宾 陶浩 
国家自然科学基金资助项目(51475324);天津市应用基础与前沿技术研究计划资助重点项目(14JCZDJC39600)
利用D-H标架法建立了机器人的运动学模型,并在分析轨迹规划流程基础上将改进B样条曲线用于机器人关节空间轨迹插值;在论述改进原因并详细阐述改进B样条曲线的生成方法后,给出改进B样条曲线应用时的速度与加速度性质及算法实现细节;在MAT...
关键词：工业机器人 轨迹优化 关节空间 改进B样条 
基于五轴加工中心的弧齿锥齿轮刀倾法研究被引量：3
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2017年第10期1062-1069,共8页孙月海 申腾跃 王太勇 张永宾 董靖川 
江苏省工业装备数字制造及控制技术重点实验室开放研究基金资助项目(DM2015001);国家自然科学基金资助项目(51605328);天津市应用基础与前沿技术研究计划重点资助项目(14JCZDJC39600)~~
分别建立了刀倾型弧齿锥齿轮铣齿机和双转台五轴加工中心的运动学模型,进行运动转换求解时,选择原点和z轴分别与齿坯设计交叉点和齿坯轴线重合的坐标系作为描述运动的基础坐标系,调整两类机床的基础坐标系使其相对于各自的齿坯和刀盘分...
关键词：五轴加工中心 弧齿锥齿轮 刀倾法 运动学求解 仿真 
基于Simulink的开放式伺服控制实验装置设计被引量：6
《实验技术与管理》2016年第9期126-129,共4页董靖川 王太勇 陆钢庆 李晓奇 张永宾 王自静 
国家自然科学基金项目(51475324);天津市科技重大专项与工程项目(15ZXZNGX00170);江苏省工业装备数字制造及控制技术重点实验室开放研究基金课题(DM2015001);天津大学实验室建设与管理改革项目
为解决现有教学用伺服控制实验装置开放性差、编程复杂的不足,设计了基于Simulink软件的开放式伺服控制实验装置。该装置以STM32F429单片机为硬件平台控制器,配有A/D、D/A、编码器、通用输入/输出等伺服控制专用接口,以及彩色液晶显示器...
关键词：伺服控制 实验装置 单片机 SIMULINK 
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