国家教育部博士点基金(2000021323)

作品数：4被引量：17H指数：2
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相关作者：蔡鹤皋戴学丰孙立宁刘品宽王洪福更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
相关期刊：《电机与控制学报》《哈尔滨工业大学学报》《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》《中南大学学报（自然科学版）》更多>>
相关主题：柔性臂机器人振动控制滑模控制模糊控制位置控制更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>
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柔性臂机器人定位过程模糊滑模控制研究被引量：5
《哈尔滨工业大学学报》2005年第2期148-150,共3页戴学丰 孙立宁 蔡鹤皋 
高等学校博士点科研基金资助项目(2000021323);高等学校骨干教师资助项目(1043).
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了一种具有模糊调节功能的关节角控制律设计方法,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法,再根据关节角误差信号和滑模函数变化趋势建立模糊推理表确定对滑模控制律的修正量. 为...
关键词：柔性臂机器人 滑模控制 模糊控制 位置控制 
新双连杆柔性臂机器人定位过程模糊滑模控制被引量：1
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》2004年第4期526-528,共3页戴学丰 孙立宁 蔡鹤皋 
高等学校博士点科研基金资助项目(2000021323);高等学校骨干教师资助计划(1043)
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了一种新的关节角控制律设计方法,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法,再根据关节角误差信号和滑模函数变化趋势建立模糊推理表确定对滑模控制律的修正量。通过将控制律在完...
关键词：柔性臂机器人 滑模控制:模糊控制 位置控制 
宏微驱动双连杆柔性臂系统建模与最优控制
《中南大学学报（自然科学版）》2003年第z1期1-3,共3页戴学丰 王洪福 孙立宁 蔡鹤皋 
高等学校博士点科研基金资助项目(2000021323);高等学校骨干教师资助计划项目(1043)
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了对刚性部分和柔性部分分别建模的方法,通过两部分的叠加实现对柔性臂的描述,其优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态;提出了以柔性臂末端二次型跟踪误差为性能指标,通过...
关键词：柔性臂机器人 最优控制 压电陶瓷 振动控制 建模 仿真 
柔性臂机器人控制算法综述被引量：11
《电机与控制学报》2002年第2期158-161,共4页戴学丰 孙立宁 刘品宽 蔡鹤皋 
高等学校博士点科研基金资助项目(2000021323);高等学校骨干教师资助计划(No.1043)
柔性臂具有质量轻、惯性小和能耗低等优点,是替代笨重刚性机械臂的理想选择。由于柔性臂在运动时要产生振动,因此对其控制算法的研究显得十分重要。本文以多连杆柔性臂为主,对柔性臂机械手关节控制的各种方法进行了系统地综述,内容涉及...
关键词：柔性臂机器人 控制算法 轨迹控制 振动控制 建模 
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