国家自然科学基金(60905049)

作品数：4被引量：9H指数：2
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相关作者：臧希喆吴晓光赵杰朱磊王晓林更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
相关期刊：《Science Bulletin》《沈阳工业大学学报》《中南大学学报（自然科学版）》更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术理学机械工程更多>>
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Analysis of period doubling bifurcation and chaos mirror of biped passive dynamic robot gait被引量：4
《Chinese Science Bulletin》2012年第14期1743-1750,共8页ZHAO Jie WU XiaoGuang ZANG XiZhe YAN JiHong 
supported by the National Natural Science Foundation of China (60905049);the self-managed Project of State Key Laboratory of Robotic Technology and System in Harbin Institute of Technology(200804C)
With a reasonable parameter configuration,the passive dynamic walking model has a stable,efficient,natural periodic gait,which depends only on gravity and inertia when walking down a slight slope.In fact,there is a de...
关键词：倍周期分岔 步态分析 机器人系统 CANTOR集 模型参数 混沌 动态行走 参数配置 
基于髋部质量的被动步行机器人稳定性和鲁棒性被引量：6
《中南大学学报（自然科学版）》2012年第6期2157-2164,共8页吴晓光 赵杰 臧希喆 朱磊 
国家自然科学基金资助项目(60905049);机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主课题(SKLRS200804C)
采用一种更接近于人类行走的匀质圆规步态模型,运用Lagrange法和碰撞时刻角动量守恒原理分别建立机器人的摆动模型及碰撞模型。基于对模型步态收敛域与外界扰动快速抑制的准确描述,将全局稳定性分析与局部稳定性分析相结合,对模型进行...
关键词：被动步行 机器人 双足 稳定性 POINCARÉ映射 吸引域 
欠驱动机器人强化学习算法仿真及结果分析
《江南大学学报（自然科学版）》2012年第2期132-136,共5页臧希喆 王晓林 吴晓光 刘鑫宇 
国家自然科学基金项目(60905049);机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主课题项目(SKLRS200804C)
针对纯被动机器人对环境变化敏感,抗干扰能力差等问题,提出了一种基于Sarsa(λ)强化学习的底层PD控制器参数优化算法。在MatODE环境下建立双足有膝关节机器人模型并进行控制器设计。通过与传统控制器仿真结果的对比分析,得出该算法可使...
关键词：被动行走 强化学习 双足 Sarsa(λ)学习 
基于上体模型的被动步行机器人行走稳定性
《沈阳工业大学学报》2011年第5期531-539,共9页吴晓光 赵杰 陈殿中 臧希喆 朱磊 
国家自然科学基金资助项目(60905049);"高档数控机床与基础制造装备"科技重大专项资助项目(2009ZX04004-062);机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主课题(SKLRS200804C)
针对被动步行机器人行走稳定性对自身参数的高敏感性问题,通过建立具有上体的匀质圆规步态模型,分析上体质量与高度对机器人行走稳定性的影响,获得机器人结构参数的优化配置.运用Lagrange法与角动量守恒原理构建机器人被动步行的动力学...
关键词：被动步行 上体 稳定性 扰动 步态收敛区间 双足 拉格朗日法 庞加莱映射 
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