国家自然科学基金(60865004)

作品数：14被引量：35H指数：4
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基于camshift仿生机器鱼水下探测算法的设计与实现
《安徽农业大学学报》2015年第3期489-492,共4页王坤 王卫兵 
国家自然科学基金项目(60865004);国家863计划项目(2007AA04Z202)共同资助
提出了一种集成多个红外测距传感器,CMOS摄像头的仿生机器鱼,设计了仿生机器鱼的传感器网络,分析了仿生机器鱼在水面上与障碍物和目标物之间的几何关系。对漂移算法中的camshift算法进行了介绍,并把camshif算法运用到仿生机器鱼的视觉...
关键词：仿生机器鱼 CAMSHIFT算法 传感器 探测 避障 
基于Fluent的仿生机器鱼胸鳍摆动模型仿真分析被引量：4
《机床与液压》2014年第9期124-126,5,共4页冯静安 晁贯良 王卫兵 牛建文 邱艳军 
国家863计划项目(2007AA04Z202);国家自然科学基金项目(60865004)
为研究胸鳍攻角对仿生机器鱼升潜运动的影响,制定机器鱼升潜运动控制规则,分析了升力产生的机制和影响因素,建立了机器鱼胸鳍摆动数学模型,根据机器鱼胸鳍几何模型,应用Gambit建立了机器鱼胸鳍二维网格模型,应用Fluent仿真,分析了不同...
关键词：机器鱼 胸鳍 摆动模型 Fluent仿真 
仿生机器鱼的尾部运动分析与控制
《安徽大学学报（自然科学版）》2014年第2期40-44,共5页王坤 王卫兵 翟庆钟 晁贯良 
国家自然科学基金资助项目(60865004);国家863计划资助项目(2007AA04Z202)
提出了一种自主避障的仿生机器鱼,给出仿生机器鱼的整体结构设计和尾部结构设计,并对仿生鱼的内部连接进行了描述.在仿生机器鱼的结构设计的基础上对仿生机器鱼的尾部运动进行了详细的分析.分析了仿生机器鱼在避障时尾部摆动与障碍物之...
关键词：避障 仿生机器鱼 碰撞 摆动规则 
基于ADAMS的多鳍机器鱼驱动部件协调运动仿真分析
《机床与液压》2013年第23期117-119,143,共4页冯静安 王卫兵 牛健文 晁贯良 
国家自然科学基金资助项目(60865004)
为制定多鳍机器鱼各驱动部件的运动控制规则,提高机器鱼行进速度,应用ADAMS建立多鳍机器鱼运动学仿真模型,分析机器鱼尾部摆动角度、摆动频率对机器鱼行进速度的影响规律,确定了尾部最佳摆动频率为1.2 Hz;分析机器鱼胸鳍、背鳍、腹鳍及...
关键词：机器鱼 多鳍 行进速度 ADAMS仿真 
仿生机器鱼的水下探测和避障控制被引量：6
《合肥工业大学学报（自然科学版）》2013年第10期1190-1194,共5页王坤 冯静安 王卫兵 
国家科学自然基金资助项目(60865004);国家863计划资助项目(2007AA04Z202)
文章提出了一种集成多红外测距传感器、GPS定位器、CMOS摄像头的仿生机器鱼,建立了仿生机器鱼传感器网络,设计了机器鱼的机构组成和技术参数,制定了一种仿生机器鱼游动规则库和控制方法,定义了10种机器鱼基本运动形式和几种转弯模式,使...
关键词：避障 规则库 红外测距传感器 GPS定位器 仿生机器鱼 
多控制面机器鱼结构设计及尾鳍动力学数学模型构建被引量：1
《机床与液压》2012年第7期11-13,共3页王卫兵 杨红伟 晁贯良 牛健文 
国家自然科学基金资助项目(60865004)
设计了多控制面仿生机器鱼结构,包括尾鳍、胸鳍、腹鳍、背鳍的联合推进。根据其结构特点,对机器鱼推进系统的各关节进行控制从而实现仿生机器鱼前进的平衡性,主要利用二维波动板理论和Lagrange方程建立了四关节仿生机器鱼尾鳍的动力学...
关键词：仿生机器鱼 数学模型 多控制面 
D-H坐标系下两栖机器鱼正向运动学分析被引量：2
《机械设计与制造》2012年第3期211-213,共3页晁贯良 王卫兵 牛健文 宋金辉 
国家自然科学基金资助(60865004)
应用机器人运动学求解常用方法—D-H法,以自行研制的两栖机器鱼为研究对象,在对机器鱼摆动运动模型简化处理的基础上,建立了机器鱼的机构简图及各个关节坐标参考系,并借助matlab软件求解矩阵,进行典型的正向运动学分析。推导出尾鳍的运...
关键词：机器鱼 D-H坐标系 位姿运动方程 
机器鱼壳体三维建模及有限元分析被引量：3
《制造业自动化》2011年第16期78-80,共3页王卫兵 牛健文 晁贯良 
国家自然科学基金(60865004)
本文介绍了机器鱼壳体的一种建模的思路与方法,并通过ANSYSY软件对壳体进行性能分析,模拟了其在不同水深处的应力分布状况,给出壳体满足强度要求的最大水深,为探讨机器鱼的下潜深度提供了一种方法。
关键词：机器鱼壳体 ANSYS 应力分析 下潜深度 
机器鱼箱体密封设计及有限元分析被引量：5
《润滑与密封》2011年第12期80-84,共5页王卫兵 晁贯良 牛健文 
国家自然科学基金项目(60865004)
机器鱼由3个箱体组成,它在液体环境中做往复摆动时,箱体良好的密封性是保证其完成工作的首要条件。通过对O形橡胶圈的密封设计原理的分析,设计一种适用于机器鱼箱体静密封结构,并通过有限元分析验证了其合理性。结果表明:设计的橡胶圈...
关键词：机器鱼 静密封 有限元分析 
基于SolidWorks与ANSYS的机器鱼壳体有限元分析被引量：5
《石河子大学学报（自然科学版）》2011年第4期509-513,共5页牛健文 王卫兵 晁贯良 
国家自然科学基金项目(60865004)
本文对机器鱼壳体进行三维建模,并用有限元结构性能分析的方法模拟并获取了机器鱼壳体在不同水深的应力分布数据,得到了壳体在不同水深下的变形结果,从而计算出壳体满足强度要求的最大水深,为进一步探讨机器鱼的结构强度和优化设计提供...
关键词：机器鱼 SOLIDWORKS ANSYS 应力分析 
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