国家自然科学基金(50675054)

作品数：10被引量：134H指数：4
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相关作者：张永德姜金刚汪洋涛赵燕江王沫楠更多>>
相关机构：哈尔滨理工大学北京大学口腔医院天津工业大学更多>>
相关期刊：《机器人》《系统仿真学报》《中国机械工程》《电子技术应用》更多>>
相关主题：排牙机器人运动控制操作机步进电机ANSYS更多>>
相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术金属学及工艺机械工程更多>>
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正畸弓丝弯制特性分析及实验研究被引量：9
《中国机械工程》2011年第15期1827-1831,共5页张永德 蒋济雄 
国家自然科学基金资助项目(50675054);黑龙江科技厅攻关计划资助项目(GC05A514)
对镍钛合金弓丝、β-钛合金弓丝、澳丝和国产不锈钢弓丝这4种正畸弓丝的弯制特性进行了分析。采用MSC.Marc有限元分析软件根据实际弯制方法建立弓丝弯制有限元模型并进行仿真分析,结合弯制实验得到4种正畸弓丝的回弹特性曲线,并对实验...
关键词：正畸弓丝 有限元分析 弯制特性 弓丝弯制机器人 
弓丝弯制机器人运动轨迹规划被引量：8
《中国机械工程》2010年第13期1605-1608,共4页杜海艳 贾裕祥 张永德 刘怡 
国家自然科学基金资助项目(50675054);黑龙江省科技厅攻关计划资助项目(GC05A514)
介绍了基于Motoman UP6的弓丝弯制机器人的轨迹规划方法,弓丝弯制机器人的主要作业目的是弯制口腔医学临床使用的对错颌畸形进行矫正的矫正弓丝。根据矫正弓丝的实际形状要求,确定了在笛卡儿空间内的机器人轨迹规划方法,并选取合适的点...
关键词：弓丝弯制机器人 轨迹规划 笛卡儿空间 点位控制 
柔性机械臂的线性二次型最优振动控制
《天津工程师范学院学报》2009年第4期15-18,共4页常志 金国光 唐国潮 孙占庚 
国家自然科学基金资助项目(50675054);天津市自然科学基金资助项目(09JCYBJC04600)
依据柔性机械臂动力学模型建立了控制模型及状态空间方程的一般形式,并将线性二次型最优理论应用于柔性机械臂的振动控制。介绍了线性二次最优控制中加权矩阵的作用,讨论了加权矩阵对控制系统的影响,依线性二次型最优控制理论,用Matlab...
关键词：振动控制 柔性机械臂 加权矩阵 线性二次最优控制理论 
多电机驱动的牙弓曲线发生器的运动控制与实验研究被引量：4
《机器人》2009年第5期465-471,共7页姜金刚 张永德 吕培军 王勇 
国家自然科学基金资助项目(50675054);黑龙江省科技攻关计划资助项目(GC03A514)
根据多电机驱动的牙弓曲线发生器的同步运动控制要求,本文就多电机驱动的牙弓曲线发生器进行了运动学分析.采用IPC+PC6401控制卡的硬件控制方案,基于VC++6.0开发平台,应用多线程技术实现多电机驱动的牙弓曲线发生器的实时闭环同步控制,...
关键词：牙弓曲线发生器 同步控制 多电机 多线程 排牙机器人 
基于ANSYS与ADAMS的柔性体联合仿真被引量：113
《系统仿真学报》2008年第17期4501-4504,共4页张永德 汪洋涛 王沫楠 姜金刚 
国家自然科学基金项目(50675054);黑龙江省科技攻关计划(GC03A514).
针对多操作机排牙机器人系统中的牙弓曲线发生器难以用刚体形式进行运动仿真并进行应力应变分析的问题,基于柔性体仿真的基本原理,采用ANSYS和ADAMS软件对其进行了联合仿真。运行结果表明柔性体运动仿真问题已得到解决,并通过ANSYS软件...
关键词：联合仿真 排牙机器人 ANSYS ADAMS 
多操作机排牙机器人的高精度运动控制被引量：5
《机器人》2008年第6期542-547,共6页张永德 彭景春 姜金刚 
国家自然科学基金资助项目(50675054);哈尔滨市科技创新人才基金资助项目(RC2006LX006004)
根据多操作机排牙机器人的结构特点及其高精度运动控制的要求,并结合软、硬件控制的特点,确定了通过软件来实现多操作机排牙机器人高精度运动控制的方案.通过对多操作机排牙机器人控制系统的研究,分析了影响控制精度的各个环节,提出了...
关键词：多操作机排牙机器人 步进电机 软件控制 
包含串并联关节的排牙机器人运动学分析被引量：3
《机械科学与技术》2008年第8期981-985,共5页张永德 马俊伟 赵燕江 杜鹃 
国家自然科学基金(50675054)资助
针对串联关节和并联关节各自的特点,提出了一种由5自由度串联机构和并联机构组成的排牙机器人,通过对排牙机器人机构的分析,建立了其运动学方程。对运动学逆问题进行了分析并且应用解析法和矩阵法推导出各个关节的位姿矩阵,在已知患者...
关键词：串并联关节 排牙机器人 机器人运动学 
基于切片数据的人工牙三维重建方法的研究
《机械工程师》2008年第1期90-91,共2页王振波 罗梦 张永德 
国家自然科学基金资助项目(50675054)
三维重建技术是随着计算机技术和数据测量技术的进步而发展起来的一门新兴技术。当重建物体外形复杂时,不规则形状所引起的错动和大批量数据的测量误差给三维重建带了很大不便。文中提出了一种以切片表示方法将原始大批量稠密数据点的...
关键词：三维重建 切片 轮廓线 
机器人仿生脸的三维运动仿真
《机器人》2007年第6期563-568,共6页张永德 周旭磊 
国家自然科学基金资助项目(50675054)
本文对人类典型表情的眼睛、眉毛、嘴和下颌运动过程进行了分析,统计出了各器官的运动范围.采用AutoCAD和3DS MAX设计制作了机器人仿生脸的三维结构模型,并建立了机器人仿生脸的机构运动传递关系.通过MAXScript脚本程序实现了三维运动...
关键词：机器人仿生脸 仿真 MAXSCRIPT 
多操作机排牙机器人的下位机控制系统设计
《电子技术应用》2007年第11期125-128,共4页张永德 姜金刚 赵燕江 汪洋涛 
国家自然科学基金项目(50675054);黑龙江省科技厅攻关计划项目(GC03A514)
为了满足多操作机排牙机器人实现人类全口义齿排牙对实时性和准确性的需要以及解决对大批量步进电机进行控制的难题,提出采用主从式单片机控制方案,开发了基于MSP430单片机的多操作机排牙机器人下位机控制系统。详细介绍了多操作机排牙...
关键词：多操作机 全口义齿 步进电机 MSP430 
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