排牙机器人

作品数：8被引量：130H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
相关作者：张永德姜金刚汪洋涛彭景春唐伟更多>>
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相关期刊：《电子技术应用》《哈尔滨理工大学学报》《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》《测试技术学报》更多>>
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基于遗传算法的直角坐标式排牙机器人路径规划被引量：3
《哈尔滨理工大学学报》2013年第1期22-26,共5页张永德 姜金刚 唐伟 谷俊涛 
国家自然科学基金(51205093;51075105;50675054);黑龙江省研究生创新科研重点项目(YJSCX2011-004HLJ);黑龙江省科技攻关计划项目(GC03A514);黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12521081)
针对多目标抓取的直角坐标排牙机器人的路径规划问题,研究了直角坐标排牙机器人的结构及抓取V型块的过程,按照最短行程的标准提出了优化问题,建立了实体的数学模型1,参考典型的TSP问题型将目标问题转化成类似TSP(traveling salesman pro...
关键词：多目标 排牙机器人 路径规划 TSP问题 遗传算法 
多电机驱动的牙弓曲线发生器的运动控制与实验研究被引量：4
《机器人》2009年第5期465-471,共7页姜金刚 张永德 吕培军 王勇 
国家自然科学基金资助项目(50675054);黑龙江省科技攻关计划资助项目(GC03A514)
根据多电机驱动的牙弓曲线发生器的同步运动控制要求,本文就多电机驱动的牙弓曲线发生器进行了运动学分析.采用IPC+PC6401控制卡的硬件控制方案,基于VC++6.0开发平台,应用多线程技术实现多电机驱动的牙弓曲线发生器的实时闭环同步控制,...
关键词：牙弓曲线发生器 同步控制 多电机 多线程 排牙机器人 
基于ANSYS与ADAMS的柔性体联合仿真被引量：113
《系统仿真学报》2008年第17期4501-4504,共4页张永德 汪洋涛 王沫楠 姜金刚 
国家自然科学基金项目(50675054);黑龙江省科技攻关计划(GC03A514).
针对多操作机排牙机器人系统中的牙弓曲线发生器难以用刚体形式进行运动仿真并进行应力应变分析的问题,基于柔性体仿真的基本原理,采用ANSYS和ADAMS软件对其进行了联合仿真。运行结果表明柔性体运动仿真问题已得到解决,并通过ANSYS软件...
关键词：联合仿真 排牙机器人 ANSYS ADAMS 
多操作机排牙机器人的高精度运动控制被引量：5
《机器人》2008年第6期542-547,共6页张永德 彭景春 姜金刚 
国家自然科学基金资助项目(50675054);哈尔滨市科技创新人才基金资助项目(RC2006LX006004)
根据多操作机排牙机器人的结构特点及其高精度运动控制的要求,并结合软、硬件控制的特点,确定了通过软件来实现多操作机排牙机器人高精度运动控制的方案.通过对多操作机排牙机器人控制系统的研究,分析了影响控制精度的各个环节,提出了...
关键词：多操作机排牙机器人 步进电机 软件控制 
包含串并联关节的排牙机器人运动学分析被引量：3
《机械科学与技术》2008年第8期981-985,共5页张永德 马俊伟 赵燕江 杜鹃 
国家自然科学基金(50675054)资助
针对串联关节和并联关节各自的特点,提出了一种由5自由度串联机构和并联机构组成的排牙机器人,通过对排牙机器人机构的分析,建立了其运动学方程。对运动学逆问题进行了分析并且应用解析法和矩阵法推导出各个关节的位姿矩阵,在已知患者...
关键词：串并联关节 排牙机器人 机器人运动学 
多操作机排牙机器人的下位机控制系统设计
《电子技术应用》2007年第11期125-128,共4页张永德 姜金刚 赵燕江 汪洋涛 
国家自然科学基金项目(50675054);黑龙江省科技厅攻关计划项目(GC03A514)
为了满足多操作机排牙机器人实现人类全口义齿排牙对实时性和准确性的需要以及解决对大批量步进电机进行控制的难题,提出采用主从式单片机控制方案,开发了基于MSP430单片机的多操作机排牙机器人下位机控制系统。详细介绍了多操作机排牙...
关键词：多操作机 全口义齿 步进电机 MSP430 
全口义齿排牙机器人虚拟仿真系统
《测试技术学报》2006年第4期349-352,共4页王海英 张礼勇 张永德 
黑龙江省科技计划资助项目(GC03A514)
以全口义齿排牙机器人为研究对象,采用3个手指9个自由度的灵巧手结构设计.利用S imm echan ics建立了一种全新的机电一体化建模和仿真系统,可实现机械系统模型与控制系统模型在同一框架下的仿真.应用D-H坐标理论推导手物系统的坐标变换...
关键词：机器人 排牙 建模 虚拟仿真系统 抓取算法 
基于虚拟现实技术的排牙机器人应用研究被引量：3
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2005年第1期54-56,共3页王海英 张礼勇 张永德 
黑龙江省科技计划项目(900555)
为了能很好地解决众多老年无牙颌患者全口义齿修复问题,针对排牙机器人的多指手进行结构优化设计,采取3个手指、9个自由度的多指灵巧手完成人工牙的抓取和排列任务.采用D-H坐标法建立了排牙机器人的正运动学模型,同时给出了转动和平移...
关键词：排牙 临床应用研究 全口义齿修复 人工牙 无牙颌 患者 老年 机器人 虚拟现实技术 多指手 
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