高等学校科技创新工程重大项目(708011)

作品数：23被引量：129H指数：7
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相关作者：孙汉旭贾庆轩白中科张延恒崔艳更多>>
相关机构：北京邮电大学中国地质大学（北京）国土资源部山西省生物研究所更多>>
相关期刊：《控制与决策》《机器人》《土壤通报》《高技术通讯》更多>>
相关主题：球形机器人复垦土地复垦视觉定位连杆更多>>
相关领域：自动化与计算机技术环境科学与工程矿业工程经济管理更多>>
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水下球形探测机器人的有限时间点镇定控制被引量：6
《机器人》2016年第5期569-577,共9页刘志民 孙汉旭 贾庆轩 叶平 
国家自然科学基金(51175048;61305126);教育部科技创新工程重大项目培育资金(708011)
介绍了水下球形探测器BYSQ-3的内部结构和工作原理,建立了水下球形探测机器人的运动学和动力学模型.利用微分同胚变换和控制输入变换对模型进行初步解耦,分解为2个子系统.其中第2个子系统为2个双积分器组成的级联系统,通过设计有限时间...
关键词：水下球形机器人 有限时间控制律 点镇定 输入变换 
可跳跃式两轮机器人的设计与动力学分析被引量：8
《机器人》2014年第3期355-361,共7页张小飞 张延恒 孙汉旭 贾庆轩 肖寒 
国家自然科学基金资助项目(51175048);教育部科技创新工程重大项目培育资金项目(708011)
为提高跳跃机器人运动的灵活性和实用性,通过将跳跃运动与轮式运动相结合,设计了一种新型的可跳跃式两轮机器人.跳跃运动由三杆弹簧跳跃机构实现,在大大减小机构尺寸的同时提高了能量利用率.详细介绍了机器人各机构的组成及工作原理,在...
关键词：跳跃机器人 两轮机器人 机构设计 动力学分析 
一种具有跳跃能力的自平衡两轮机器人动力学建模与越障控制
《机电产品开发与创新》2013年第6期4-7,共4页肖寒 孙汉旭 张延恒 贾庆轩 
国家自然科学基金资助项目(51175048);教育部科技创新工程重大项目培育资金项目资助(708011);北京市教育委员会科技发展计划重点项目资助(KZ200810005002)
针对传统机器人越障能力不足的问题,结合本实验室设计的一种具有跳跃能力的自平衡两轮机器人,建立了机器人的动力学模型。分析了两轮机器人最大可控角的影响因素,建立了弹跳准备阶段的模糊滑模控制器,实现对机器人摆角与移动速度的控制...
关键词：两轮机器人 跳跃越障 模糊滑模控制 轨迹规划 
新型变结构球形机器人运动分析被引量：9
《机械工程学报》2013年第19期40-47,共8页孙汉旭 赵伟 张延恒 
国家自然科学基金(51175048);教育部科技创新工程重大项目培育资金(708011);北京市教育委员会科技发展计划重点(KZ200810005002);普通高校基本科研业务费专项资金(2011PTB-00-11);国家高技术研究发展计划(863计划;2010AA7090304)资助项目
针对已有的变结构球型机器人在连杆爬坡机构展开状态下无法进行转弯的缺点,改进了原有机构,使其成为一种在两种运动模式下都可以进行原地零半径转弯的新型球形移动机器人。由于新型机器人的后轮也能提供驱动力,因此其爬坡能力也大大增...
关键词：球形机器人 变结构 连杆爬坡机构 原地零半径转向 爬坡力学模型 
具有两种运动模式的球形机器人动力学建模与设计被引量：6
《吉林大学学报（工学版）》2013年第5期1386-1394,共9页赵伟 孙汉旭 贾庆轩 张延恒 于涛 
'863'国家高技术研究发展计划项目(2010AA7090304);国家自然科学基金项目(51175048);教育部科技创新工程重大项目培育资金项目(708011);北京市教育委员会科技发展计划重点项目(KZ200810005002);中央高校基本科研业务费专项资金项目(2011PTB-00-11)
针对目前球形机器人爬坡能力不足的问题,提出了一种具有连杆爬坡机构的新型球形机器人设计方案。该球形机器人除了传统的重摆行走方式之外,还可以利用连杆机构爬陡坡。建立了机器人利用连杆机构爬坡的力学模型,并用仿真软件分别进行了...
关键词：自动控制技术 球形机器人 爬坡能力 连杆爬坡机构 
基于立体视觉的球形机器人定位方法被引量：7
《控制与决策》2013年第4期632-636,640,共6页叶平 李自亮 孙汉旭 
国家自然科学基金项目(50775013);中央高校基本科研业务费专项资金项目(2009RC0601);高等学校科技创新工程重大项目培育项目(708011)
针对球形机器人定位问题,提出了基于立体视觉的球形机器人定位方法.通过双目相机采集环境图像序列,提取Shi-Tomasi特征点,计算尺度不变特征变换(SIFT)特征描述符,并利用欧氏距离进行立体匹配;通过KLT算法进行特征点跟踪;采用解析法求解...
关键词：立体视觉定位 特征提取 运动估计 球形机器人 
啮合式磁阻电动机结构参数的优化设计
《机械工程学报》2013年第4期184-192,共9页吕新明 孙汉旭 贾庆轩 
国家自然科学基金(51175048);教育部科技创新工程重大项目培育资金(708011)资助项目
研究啮合式磁阻电动机(Geared reluctance motor,GRM)结构参数的设计原则和自动优化问题。在文献[11]给出的GRM参数化模型基础上,通过研究平均转矩随结构参数改变而呈现的变化趋势,提出各个参数的设计原则。为减少人工设计工作量和寻找...
关键词：啮合式磁阻电动机 优化设计 遗传算法 
基于立体视觉定位的球形机器人系统研制被引量：2
《机器人》2012年第6期697-703,共7页叶平 李自亮 王轩 孙汉旭 
国家自然科学基金资助项目(50775013);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2009RC0601;2010zx06);高等学校科技创新工程重大项目培育项目(708011)
针对目前球形机器人定位问题,提出了基于立体视觉定位的球形机器人BYQ-6b.采用双目相机实时地获取周围环境连续的图像序列,并提取图像特征.通过左右帧图像的特征匹配、前后帧图像的特征跟踪以及运动估计算法等获得球形机器人在前后帧图...
关键词：球形机器人 立体视觉定位 运动估计 
双目立体视觉栅格地图构建方法被引量：3
《软件》2012年第11期233-236,共4页王轩 叶平 贾庆轩 
国家自然科学基金自主项目(50775013);高等学校科技创新工程重大项目培育项目资金资助(708011)
本文基于立体视觉定位技术,提出了基于双目立体视觉的栅格地图构建方法,用以解决目前视觉SLAM技术构建的稀疏特征地图难以直接用于自主导航的问题。本文提出的方法仅以视觉信息作为输入实时完成移动机器人自定位与外界环境栅格地图的构...
关键词：机器视觉 立体视觉定位 栅格地图构建 稠密立体匹配 
基于激光与立体视觉同步数据的场景三维重建被引量：4
《软件》2012年第11期1-5,共5页杜宇楠 叶平 孙汉旭 
国家自然科学基金资助项目(50775013);高等学校科技创新工程重大项目培育资金资助(708011)
本文介绍了一种利用移动机器人的激光信息和立体视觉信息实现室内外场景三维重建的方法。推导了激光与视觉采样点的配准关系。通过改变黑色三角形标定板的位置和姿态,选取足够的观测次数以获得足够的观测样本,使用高斯牛顿迭代方法进行...
关键词：激光与视觉同步数据 联合标定 纹理映射 三维重建 
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