国家高技术研究发展计划(2006AA04Z207)

作品数：10被引量：150H指数：7
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相关作者：秦世引丁希仑李可佳赵文哲刘宏鼎更多>>
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相关期刊：《机器人》《光学学报》《仪器仪表学报》《Chinese Journal of Mechanical Engineering》更多>>
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Dynamics and Wheel's Slip Ratio of a Wheel-legged Robot in Wheeled Motion Considering the Change of Height被引量：14
《Chinese Journal of Mechanical Engineering》2012年第5期1060-1067,共8页DING Xilun LI Kejia XU Kun 
supported by National Outstanding Youth Science Foundation of China (Grant No. 51125020);National Hi-tech Research and Development Program of China (863 Program, Grant No. 2006AA04Z207);Program for New Century Excellent Talents in University, China
The existing research on dynamics and slip ratio of wheeled mobile robot （WMR） are derived without considering the effect of height, and the existing models can not be used to analyze the dynamics performance of the...
关键词：wheel-legged robot DYNAMICS slip ratio change of height nonholonomic constraints 
圆周对称分布六腿机器人三种典型行走步态步长及稳定性分析被引量：21
《机器人》2012年第2期231-241,256,共12页徐坤 丁希仑 李可佳 
国家863计划资助项目(2006AA04Z207);中意政府重大科技合作计划资助项目
针对现有圆周对称分布六腿步行机器人步长研究中存在的缺点和不足,提出了并联机构支链工作空间相交法,将由机器人本体、支撑腿和地面组成的并联机构分割成不同的分支,利用各分支工作空间求交,从而确定机器人在某一本体高度上的步长和稳...
关键词：六腿机器人 圆周对称分布结构 几何法 步长 稳定裕度 
六边形对称分布六腿机器人的典型步态及其运动性能分析被引量：19
《机器人》2010年第6期759-765,共7页丁希仑 王志英 Alberto ROVETTA 
中国和意大利政府重大科技合作研究计划资助项目;国家863计划资助项目(2006AA04Z207)
为了便于在不同地理条件下合理地选择较优的步态,实现稳定高效的智能行走,本文针对一种六边形对称分布的六腿机器人研究其不同步态的优劣.主要从行走能力、稳定性和能耗3个角度对六边形对称结构的六腿机器人在同样占空比下的3种静态稳...
关键词：六腿机器人 六边形结构 步态分析 能耗 
图像质量评价的研究进展和若干问题的解决途径被引量：18
《激光与光电子学进展》2010年第4期46-54,共9页赵文哲 秦世引 
国家863计划(2006AA04Z207);国际科技合作项目(2007DFA11530);国家自然科学基金项目(60875072);教育部博士点基金(20060006018)资助课题
针对当前图像质量评价的研究现状,对各种评价方法进行了比较分析和归纳总结。利用U-Texas at Austin的LIVE图片库中的样本对几种常用的客观评价方法进行了测试,利用该数据库中得到广泛认可的主观评价分数,能够衡量客观评价指标与主观评...
关键词：图像处理 图像质量评价 视觉感受 人类视觉系统 结构相似度 峰值信噪比 全参考评价 无参考评价 
基于视觉流形正则化的机器人实时定位新方法被引量：3
《光学学报》2010年第1期153-162,共10页吴华 秦世引 
国家863计划(2006AA04Z207);国家自然科学基金(60875072);教育部博士点基金(20060006018);中澳国际合作项目(2007DFA11530)资助课题
提出了一种基于核主分量分析(PCA)正则化的机器人实时定位算法。此算法以半监督学习完成离线训练,首先,以机器人在其预置运动路径上采集到的畸变图像中的稀疏目标面积为观察数据,将部分标定数据的坐标作为其标签,然后以核PCA所揭示的低...
关键词：机器视觉 流形正则化 核主分量分析 面积特征 
面向月球探测多机器人通信系统的Ad hoc路由协议优化设计
《科技导报》2009年第19期42-46,共5页路艳玲 秦世引 
中国高技术研究发展计划(863计划)项目(2006AA04Z207);国家自然科学基金项目(60875072);国际科技合作项目(2007DFA11530);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20060006018)
Ad hoc网络作为一种不依赖于任何固定设施的临时性多跳自治系统,是解决月球探测过程中多机器人通信问题的可行选择。由于月球探测多机器人通信系统对节能和实时性等方面的特殊要求,现有的Ad hoc网络路由协议还难以满足工程设计和实际应...
关键词：AD HOC网络 月球探测多机器人系统 能量消耗模型 路由协议 
视频运动目标检测方法的对比分析被引量：26
《科技导报》2009年第10期64-70,共7页赵文哲 秦世引 
中国高技术研究发展计划(863计划)项目(2006AA04Z207);国家自然科学基金项目(60875072);中国科技部国际科技合作项目(2007DFA11530);中国教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20060006018)
针对视频运动目标检测领域的研究现状,对帧间差分法、背景建模法、图像分割法、聚类分析法、运动矢量场法等视频运动目标检测方法的算法适应性、复杂度等性能进行了对比分析。辅以典型的视频运动目标检测实例,比较了各种方法的适用范围...
关键词：目标检测 帧间差分法 背景建模法 AdaBoost分类 运动矢量场 
面向月壤采集的多杆深层采样器被引量：26
《宇航学报》2009年第3期1189-1194,共6页丁希仑 李可佳 尹忠旺 
国家863计划(2006AA04Z207);2006-2009中意两国政府重大科技合作计划项目
采样器是进行月球探测所需要的重要工具之一,它对能否顺利实现月壤采样起到关键作用。目前已有的采样器不能同时满足深层、原样、反复的采样要求。针对月球低重力环境下的月壤采集工作所面对的技术问题,提出一种新型月壤采样器——多杆...
关键词：采样器 月壤采集 深层采样 
基于图像特征的运动目标识别与伺服跟踪被引量：23
《仪器仪表学报》2008年第3期644-648,共5页刘宏鼎 秦世引 
国家高技术研究发展计划(2006AA04Z207);教育部博士点基金(20060006018)资助项目
本文研究了一种在室内相对复杂背景下机器人的运动目标识别与跟踪方法。基于Intel的计算机视觉库OpenCV进行图像处理与特征提取,采用图像的区域特征———图像矩作为特征信息,在有干扰的情况下,实现运动目标的形状识别和基于特征的视觉...
关键词：运动目标识别与跟踪 形状特征 特征视觉伺服 加窗滤波预测 
双目轮式移动机器人的运动目标识别与跟踪被引量：6
《智能系统学报》2007年第3期19-24,共6页刘宏鼎 秦世引 
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z207);教育部博士点基金资助项目(20060006018)
研究在室内相对复杂背景下的运动目标识别与跟踪,采用Hu氏不变矩作为目标特征,通过环形方式搜索种子点进行目标区域生长,在有干扰的情况下检出目标,并估计相对位姿和控制本体机器人快速跟踪目标.用Intel的计算机视觉库OpenCV实现图像预...
关键词：运动目标 识别与跟踪 区域生长 形状特征提取 
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