国家自然科学基金(50905075)

作品数：60被引量：184H指数：7
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相关机构：江南大学上海交通大学哈尔滨工业大学安徽理工大学更多>>
相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《北京航空航天大学学报》《光学精密工程》《哈尔滨工业大学学报》更多>>
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基于单向气动驱动器的软体手变形机理被引量：10
《东华大学学报（自然科学版）》2020年第2期288-296,303,共10页董虎 王保兴 李巍 曹毅 
国家自然科学基金资助项目(50905075);江苏省“六大人才高峰”计划资助项目(ZBZZ-012);高等学校学科创新引智计划资助项目(B18027)。
针对软体气动驱动器的变形机理,以气动驱动软体手为研究对象,开展了基于单向气动驱动器的软体手指弯曲和摆动机理的研究。设计了气动驱动软体手,其弯曲和摆动结构均由多个相互连通的气室和一个不可延伸层组成。当相邻气室因充气膨胀而...
关键词：软体手 气动驱动器 Yeoh模型 有限元仿真 
含关节间隙的3-CPaRR并联机构的动力学分析及自适应滑模控制被引量：7
《哈尔滨工程大学学报》2019年第11期1917-1924,共8页曹毅 王见 刘俊辰 朱景原 
国家自然科学基金项目(50905075);江苏省“六大人才高峰”计划项目(ZBZZ-012);机器人技术与系统国家重点实验室开放课题项目(SKLRS-2016-KF-06);江苏省普通高校专业学位研究生实践创新计划项目(SJZZ16-0212);高等学校学科创新引智计划(B18027)
为研究构件铰接处间隙对3-CPaRR并联机构的影响,本文采用正态分布统计模型建立了含间隙关节径向、轴向及支链运动模型;基于Flores接触力、Coulomb摩擦力模型和非完整系统的Lagrange方程对3-CPaRR机构开展了含间隙动力学建模;对模型求解...
关键词：并联机构 关节间隙 运动学 动力学 LAGRANGE方程 自适应滑模控制 鲁棒性 
多向气动驱动器软体仿生舌弯曲状态的研究被引量：7
《北京航空航天大学学报》2019年第9期1882-1893,共12页董虎 林苗 顾苏程 曹毅 李巍 
国家自然科学基金(50905075);江苏省“六大人才高峰”计划(ZBZZ-012);高等学校学科创新引智计划(B18027)~~
以软体仿生舌为研究对象,针对多向驱动器的变形机理,开展了面向软体仿生舌的单/多向驱动器的弯曲特性研究。首先,设计了气动驱动软体仿生舌,其在单/多向驱动器的作用下可实现吐舌、翻舌、卷舌以及斜翻舌等动作;其次,为进一步研究驱动器...
关键词：软体仿生舌 气动驱动 Yeoh模型 有限元仿真 弯曲特性 
3-CPaRR解耦并联机构弹性动力学建模与分析被引量：4
《计算机集成制造系统》2019年第9期2167-2179,共13页王见 董虎 王兆东 刘俊辰 李盼盼 曹毅 
国家自然科学基金资助项目（50905075）;江苏省“六大人才高峰”资助项目（ZBZZ-012）;机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目（SKLRS-2016-KF-06）;江苏省普通高校专业学位研究生实践创新计划资助项目（SJCX17_0486,KYCX18_1846,KYCX18_0630）~~
为研究支链柔性化对并联机构输出运动特性的影响,本文以3-CPaRR并联机构为对象,研究了支链柔性化对并联机构输出运动特性的影响。根据该并联机构的空间位置关系,研究了其运动学规律,证明了该机构的完全解耦特性;基于空间梁单元模型、有...
关键词：3-CPaRR并联机构 解耦 弹性动力学 有限元 LAGRANGE方程 
基于柔性铰链的二自由度微动平台分析及优化被引量：8
《北京航空航天大学学报》2018年第9期1982-1990,共9页周睿 周辉 桂和利 董虎 曹毅 
国家自然科学基金(50905075);江苏省"六大人才高峰"计划(ZBZZ-012);江苏省普通高校专业学位研究生实践创新计划(SJZZ16-0212)~~
为改进微动平台的动态特性,提出了一种解耦的基于柔性铰链的二自由度微动平台。首先,综合考虑倒圆角直梁型柔性铰链与微动平台的结构特点,设计了一种新型的二自由度微动平台;其次,推导了该微动平台的等效刚度计算模型,并通过理论计算与...
关键词：二自由度微动平台 倒圆角直梁型柔性铰链 有限元分析 参数优化 固有频率 
含关节间隙的3-CP_aRR并联机构的运动学和动力学分析被引量：6
《振动与冲击》2018年第18期9-17,29,共10页朱景原 王见 丁泽华 周辉 曹毅 
国家自然科学基金资助项目(50905075);江苏省"六大人才高峰"计划项目(ZBZZ-012);机器人技术与系统国家重点实验室开放课题资助项目(SKLRS-2016-KF-06);系统控制与信息处理教育部重点实验室开放课题资助项目(SCIP201506);江苏省普通高校专业学位研究生实践创新计划项目(SJZZ16-0212)
为研究关节间隙对并联机构动态特性的影响,以3-CP_aRR并联机构为研究对象。基于该并联机构的运动学约束,研究了该并联机构的运动学规律,表明该并联机构驱动圆柱副可等效分解为驱动移动副和被动转动副;利用正态分布概率统计模型建立了含...
关键词：并联机构 关节间隙 运动学 动力学 
二自由度开口型空间夹持机构研究被引量：5
《机械工程学报》2018年第11期94-101,共8页曹毅 刘凯 桂和利 周辉 张洪 
国家自然科学基金(50905075);江苏省“六大人才高峰”计划(ZBZZ-012);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2016-KF-06);江苏省研究生实践创新计划(SJCX17_0486)资助项目
为提高夹持机构夹取操作对象时的灵活性,探索了夹持机构的实现形式,提出一种基于柔性铰链的二自由度开口型空间夹持机构。分析了该机构基于柔度特性的位移放大倍率模型,并通过与有限元仿真结果的对比,验证了该模型的正确性;其次,以空间...
关键词：空间夹持机构 柔性铰链 放大倍率 夹持姿态 可达工作空间 
完全各向同性五自由度混联机构型综合被引量：4
《机械工程学报》2018年第5期29-37,共9页曹毅 周睿 秦友蕾 葛姝翌 丁锐 
国家自然科学基金(50905075,51505190);江苏省“六大人才高峰”资助项目(ZBZZ-012);系统控制与信息处理教育部重点实验室开放课题(scip201506);机械系统与振动国家重点实验室开放课题(MSV201712)资助项目
针对混联机构内部耦合性带来运动学分析困难的问题,基于G_F集理论提出了一种简单而有效的三移动两转动(3T2R)完全各向同性构型综合方法。介绍了G_F集的基本概念和运算法则。通过分析混联机构组成特点,提出了将并联、串联模块按照G_F集...
关键词：完全各向同性 混联机构 型综合 3T2R 
柔顺杆件固定-导向1P2R伪刚体模型
《机械设计》2018年第2期28-33,共6页刘凯 曹毅 葛姝翌 丁锐 
国家自然科学基金资助项目(50905075);江苏省"六大人才高峰"资助项目(ZBZZ-012);机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201712)
针对固定-导向模式的伪刚体模型模拟柔顺杆件末端位置精度不高且无法表现轴向变形的问题,基于伪刚体模型的原理提出了一种高精度的固定-导向1P2R伪刚体模型。首先综合考虑柔顺杆件各个方向的变形,构建了包含两个转动副和一个移动副的固...
关键词：伪刚体模型 固定-导向柔顺杆件 线性回归 刚度系数 
一移两转平板折展柔性铰链的建模及优化
《浙江大学学报（工学版）》2017年第12期2399-2407,共9页刘凯 曹毅 周睿 葛姝翌 丁锐 
国家自然科学基金资助项目(50905075);江苏省"六大人才高峰"资助项目(ZBZZ-012);机械系统与振动国家重点实验室开放课题(MSV201712)
为提高平板折展机构(LEMs)的灵活性,提出一种一移两转三自由度平板折展柔性铰链.综合考虑各柔性片段的变形特点,设计一移两转平板折展柔性铰链的外形结构;利用等效弹簧模型推导该铰链沿x轴、y轴方向的转动等效刚度及沿x轴方向的移动等...
关键词：平板折展机构(LEMs) 一移两转柔性铰链 等效刚度 灵敏度分析 参数优化 
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