国家教育部博士点基金(20130009110030)

作品数：8被引量：18H指数：3
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相关机构：北京交通大学上海交通大学电子科技大学北京铁路局更多>>
相关期刊：《电子设计工程》《北京交通大学学报》《Chinese Journal of Mechanical Engineering》《机械工程学报》更多>>
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单动力可转向爬行Schatz机构被引量：2
《机械工程学报》2016年第13期31-37,共7页姚舜 刘超 姚燕安 
国家自然科学基金(51175030);中国博士后科学基金(2013M531168);高等学校博士学科点专项科研基金(20130009110030)资助项目
基于经典Schatz机构提出一种在单一动力机的驱动下可以在地面上爬行并可控制移动方向的新概念移动机构。首先,根据Schatz机构的结构特性,考虑地面移动的功能需求,提出爬行Schatz机构的设计方案,进行了杆件形状设计和电动机的布置。其次...
关键词：Schatz机构 移动机构 闭链机构 
Biped 4R2C Six-bar Mechanism with Inner and Outer Feet
《Chinese Journal of Mechanical Engineering》2016年第1期45-55,共11页LIU Chao WANG Hao YAO Yan-an 
Supported by National Natural Science Foundation of China(Grant Nos.51175030,51505022);Foundation of Talents of Beijing Jiaotong University,China(Grant No.2015RC047);China Postdoctoral Science Foundation(Grant No.2013M531168);the Specialized Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education,China(Grant No.20130009110030)
Most current biped robots are equipped with two feet arranged in the right and left which inspired by the human body system. Different from the existing configurations, a novel biped robot with inner and outer feet ba...
关键词：spatial six-bar mechanism 4R2C mechanism biped mechanism 
空间三正交平行四边形滚动机构被引量：6
《机械工程学报》2015年第17期15-24,共10页荀致远 关永瀚 席利贺 孙春华 姚燕安 
高等学校博士学科点专项科研基金(20130009110030);国家自然科学基金'面上'(2015JBZ005);教育部基本科研业务费(2013JBM077);北京交通大学研究生创新(M13JB00221)资助项目
提出一种新型的两自由度空间三正交平行四边形滚动机构。该机构由10个连杆、12个虎克铰与4个转动副构成,其外观呈现为两两正交的三个平行四边形,利用平行四边形机构变形失稳机制使机构实现以滚动步态行进,并通过运动副布置与结构设计获...
关键词：平行四边形机构 螺旋理论 移动机器人 滚动机构 
Three-dimensional Construction and Omni-directional Rolling Analysis of a Novel Frame-like Lattice Modular Robot被引量：4
《Chinese Journal of Mechanical Engineering》2015年第4期691-701,共11页DING Wan WU Jianxu YAO Yan'an 
Supported by National Natural Science Foundation of China(Grant No.51175030);Fundamental Research Funds for the Central Universities,China(Grant No.2012JBZ002);Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education(Grant No.20130009110030);Major Project of Ministry of Education of China(Grant No.625010403)
Lattice modular robots possess diversity actuation methods, such as electric telescopic rod, gear rack, magnet, robot arm, etc. The researches on lattice modular robots mainly focus on their hardware descriptions and ...
关键词：modular robot pneumatic expandable cube pneumatic actuation omni-directional rolling binary control strategy 
变形轮侦察机器人的控制系统设计被引量：1
《电子设计工程》2015年第15期1-4,共4页陈科山 王志腾 闫硕 王玉 刘潇伟 
高等高校博士学科点专项科研基金资助课题(20130009110030)
为提高机器人适应复杂地面环境的能力,车轮采用可变形为三爪的结构,可根据不同的路面,选择轮式移动和爪式爬行两种步态,实现现场侦察。该机器人采用上下两级的控制策略,以Lab view软件进行上级监视、操控界面开发,下级选用功能强大的ST...
关键词：可变形 现场侦察 分布式控制 
双Schatz机构爬行机器人被引量：2
《北京交通大学学报》2015年第4期12-17,共6页姚燕安 姚舜 刘超 
国家自然科学基金资助项目(51175030);中国博士后科学基金资助项目(2013M531168);高等学校博士学科点专项科研基金(20130009110030)
以经典的Schatz机构为基础单元提出了一种新概念爬行移动机器人.基于Schatz机构的结构特点与运动分析,提出将两个Schatz机构组合成移动机器人的构型方案,对杆件的外形及电机的安装位置进行设计.通过分析将其置于平面内的移动机理,提出...
关键词：爬行机器人 Schatz机构 空间6R机构 
地面移动Altmann连杆机构被引量：3
《机械工程学报》2015年第13期125-130,共6页刘超 王皓 姚燕安 
国家自然科学基金(51175030);中国博士后科学基金(2013M531168);北京交通大学人才基金(2015RC047);高等学校博士学科点专项科研基金(20130009110030)资助项目
提出Altmann连杆机构的一个新用途,将其用来作为地面移动机构,以翻跟斗步态实现沿直线的行走运动,并通过自身扭动与整体反转的步态实现转向运动。提出地面移动Altmann连杆机构的设计概念和构型方案。分析地面移动Altmann连杆机构的移动...
关键词：Altmann机构 地面移动机构 空间6R机构 
可折叠双三角锥滚动机构被引量：8
《机械工程学报》2014年第11期68-79,共12页李晔卓 田耀斌 姚燕安 
国家自然科学基金(51175030);中央高校基本科研业务费专项资金(2012JBZ002);教育部支撑技术(625010403);高等学校博士学科点专项科研基金(20130009110030)资助项目
提出一种新概念的滚动机构,可通过折叠机构的变形,在展开状态下的双三角锥和折叠状态下的椭球体两种外部形态之间进行转换,并相应具有两种滚动模式。在双三角锥形态下,机构通过外形的变化实现滚动,并以偏心质量块驱动方式进行转向的控制...
关键词：折叠机构 双三角锥 滚动机构 
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