国家自然科学基金(50905175)

作品数：9被引量：30H指数：4
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相关期刊：《中国机械工程》《Journal of Bionic Engineering》《机器人》《机械设计与制造》更多>>
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仿生双足水上行走机器人优化设计及控制方法被引量：3
《机械工程学报》2014年第15期12-18,共7页徐林森 魏鲜明 曹凯 梅涛 骆敏舟 
国家自然科学基金(50905175);国家重点基础研究发展计划(973计划;2011CB302106)资助项目
研究一种新型双足水上行走机器人推进机构及控制方法。借鉴蛇怪蜥蜴双足水上行走功能,分析双足机器人水上行走动力学机理;结合平面四杆机构运动和坐标转换公式,分析Watt-I型机构运动方程,用以模拟蛇怪蜥蜴的脚掌轨迹,设计双足水上行走...
关键词：双足机器人 水上行走 优化设计 控制方法 
足式水上行走机器人智能控制方法设计被引量：3
《机器人》2014年第1期49-56,共8页魏鲜明 徐林森 曹凯 骆敏舟 
国家自然科学基金资助项目(50905175);国家973计划资助项目(2011CB302106)
以蛇怪蜥蜴为仿生对象,设计了一种足式水上行走机器人.鉴于水面环境的复杂性,提出利用计算机仿真的方法构建足式水上行走机器人及其外界环境整个系统的数学模型.分析了现有的ZMP(zero moment point)算法难以适用足式水上行走机器人控制...
关键词：足式水上行走机器人 智能控制 CPG模糊控制器 计算机仿真 
水上行走机器人智能控制方法研究及仿真被引量：4
《系统仿真学报》2014年第1期163-168,共6页魏鲜明 徐林森 赵江海 曹凯 张文举 
国家自然科学基金(50905175);国家重点基础研究发展计划项目(2011CB302106)
以蛇怪蜥蜴为对象,研究其水上行走功能。通过分析蛇怪蜥蜴水上行走机理,建立了水上行走机器人虚拟样机。通过机电系统联合仿真,得到了水上行走机器人的非线性模型。由于水面环境的复杂性及特殊性,传统的基于模型的精确运动学求解方法无...
关键词：水上行走机器人 中枢模式发生器 CPG-模糊控制 CPG-PID控制 联合仿真 
A Bio-Inspired Biped Water Running Robot Incorporating the Watt-I Planar Linkage Mechanism被引量：10
《Journal of Bionic Engineering》2013年第4期415-422,共8页Linsen Xu Tao Mei Xianming Wei Kai Cao Mingzhou Luo 
This work is supported by the National Natural Science Foundation of China （No. 50905175）, and the National Program on Key Basic Research Project of China （No. 2011CB302106）.
In this paper, a biped water running robot is developed by mimicking the water-running pattern of basilisk lizards. The dynamic mechanism of the robot was studied based on Watt-I planar linkages, and the movement traj...
关键词：bio-inspired robot basilisk lizards-like robot biped water running CPG-based fuzzy control 
仿生双足水上行走机器人运动学分析及优化设计被引量：1
《机械设计》2013年第7期25-28,共4页曹凯 徐林森 沈惠平 魏鲜明 
国家自然科学基金资助项目(50905175)
设计了仿生双足水上行走机器人行走机构,导出了两脚掌中心的运动轨迹方程、速度及加速度方程;以模拟蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹为目标,选取给定脚掌拍击和扑打阶段的运动轨迹参数,进行给定轨迹的最优化设计,得到腿部机构的各个杆长参数。...
关键词：仿生 运动学 优化 样机 
双足机器人水上行走机理研究及推进机构设计被引量：3
《机器人》2013年第3期257-262,共6页徐林森 梅涛 宦娟 骆敏舟 魏鲜明 曹凯 
围家自然科学基金资助项目(50905175);国家973计划资助项目(2011CB302106)
借鉴蛇怪蜥蜴双足水上行走功能,分析了双足机器人水上行走动力学机理.结合平面四杆机构运动方程和坐标转换公式,分析Watt-Ⅰ型平面机构运动方程,用以模拟蛇怪蜥蜴的脚掌轨迹,设计了双足水上行走机器人推进机构.以轨迹重合度为目标函数...
关键词：双足机器人 水上行走 推进机构 
仿生双足水上行走机器人行走机构的运动学分析及参数化设计被引量：4
《机械设计与制造》2013年第2期190-193,共4页曹凯 徐林森 沈惠平 魏鲜明 
国家自然科学基金(50905175)资助项目
设计了仿生双足水上行走机器人行走机构,通过运动学分析导出了两脚掌质心的运动轨迹方程、速度及加速度方程;以模拟蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹为目标,以脚杆与水平面的夹角曲线作为目标进行参数化设计,通过软件分析得到了各部分杆长变化对...
关键词：仿生 运动学 参数化 
仿王蜥机器人驱动机构设计及动力学仿真被引量：5
《机械设计》2011年第9期25-27,33,共4页李冰 徐林森 汪小华 于树林 赵江海 
国家自然科学基金资助项目(50905175)
设计一种基于平面连杆机构的仿王蜥水上行走运动机理的机器人驱动结构。对该结构进行自由度分析及轨迹计算。通过计算在不同驱动速度和不同脚掌面积下,水对脚掌产生的作用力、支撑力和驱动力,验证设计的可行性。
关键词：仿王蜥 驱动结构 轨迹 作用力 
仿壁虎柔性脚掌结构及控制系统的研究被引量：2
《中国机械工程》2011年第8期897-900,共4页李冰 汪小华 于树林 孙少明 梅涛 
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2011CB302106);国家自然科学基金资助项目(50905175)
采用仿壁虎微纳米黏附阵列材料,设计并研制了具有柔性的仿壁虎柔性脚掌。对该脚掌进行了力学分析与计算。仿壁虎柔性脚掌将伺服舵机作为脚掌外翻和展平的驱动器。由单片机对伺服舵机控制,以实现仿壁虎柔性脚掌的外翻和展平。通过实物样...
关键词：仿壁虎 柔性脚掌 伺服舵机 外翻 展平 
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