曹凯

作品数：7被引量：16H指数：3
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供职机构：中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
发文主题：机器人蜡笔上料装置上料双足更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程文化科学更多>>
发文期刊：《机器人》《机械设计与制造》《现代机械》《机械设计》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
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水下爬壁机器人腿部机构设计与分析
《机械设计》2025年第2期23-31,共9页杨旭 李露 苑明海 车航 曹凯 
GF科技创新特区项目(1716312ZT00400901)。
作业型水下爬壁机器人受水流阻力影响,要求运动平稳,作业时重心波动范围小。文中提出一种水下四足式爬壁机器人的设计方案,基于切比雪夫机构设计了一种双曲柄复合连杆式仿生腿爬行机构,分析了水下爬壁机器人的移动需求,采用轨迹圆滑,且...
关键词：水下四足式爬壁机器人 腿部机构 轨迹规划 复合连杆机构 重心波动性 
仿人机器人平地行走步态规划与仿真被引量：5
《机械设计》2014年第12期31-36,共6页陈赛旋 沈惠平 孙少明 曹凯 陈兵 
国家自然科学基金资助项目(51075045);江苏省重大科技支撑与自主创新资助项目(BE2010074;BE2010061)
为研究仿人机器人的平地行走运动,首先,根据人体结构特点和运动特征,并基于二维倒立摆原理,规划机器人平地行走过程中质心和摆动腿踝关节的运动轨迹;其次,通过建立机器人支撑腿和摆动腿的几何模型,对前向、侧向运动中两条腿所涉及的10...
关键词：仿人机器人 平地行走 步态规划 仿真 
足式水上行走机器人智能控制方法设计被引量：3
《机器人》2014年第1期49-56,共8页魏鲜明 徐林森 曹凯 骆敏舟 
国家自然科学基金资助项目(50905175);国家973计划资助项目(2011CB302106)
以蛇怪蜥蜴为仿生对象,设计了一种足式水上行走机器人.鉴于水面环境的复杂性,提出利用计算机仿真的方法构建足式水上行走机器人及其外界环境整个系统的数学模型.分析了现有的ZMP(zero moment point)算法难以适用足式水上行走机器人控制...
关键词：足式水上行走机器人 智能控制 CPG模糊控制器 计算机仿真 
仿生双足水上行走机器人运动学分析及优化设计被引量：1
《机械设计》2013年第7期25-28,共4页曹凯 徐林森 沈惠平 魏鲜明 
国家自然科学基金资助项目(50905175)
设计了仿生双足水上行走机器人行走机构,导出了两脚掌中心的运动轨迹方程、速度及加速度方程;以模拟蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹为目标,选取给定脚掌拍击和扑打阶段的运动轨迹参数,进行给定轨迹的最优化设计,得到腿部机构的各个杆长参数。...
关键词：仿生 运动学 优化 样机 
双足机器人水上行走机理研究及推进机构设计被引量：3
《机器人》2013年第3期257-262,共6页徐林森 梅涛 宦娟 骆敏舟 魏鲜明 曹凯 
围家自然科学基金资助项目(50905175);国家973计划资助项目(2011CB302106)
借鉴蛇怪蜥蜴双足水上行走功能,分析了双足机器人水上行走动力学机理.结合平面四杆机构运动方程和坐标转换公式,分析Watt-Ⅰ型平面机构运动方程,用以模拟蛇怪蜥蜴的脚掌轨迹,设计了双足水上行走机器人推进机构.以轨迹重合度为目标函数...
关键词：双足机器人 水上行走 推进机构 
一种新型的五自由度混联抛光机器人的分析
《现代机械》2013年第3期75-78,共4页李提伟 赵一杰 曹凯 
工业生产中自由曲面的抛光打磨是自动加工过程中难以解决的问题,本文针对自由曲面的抛光打磨加工提出了五自由度混联机器人。首先根据工艺要求对抛光机器人进行了机构设计及结构分析,对抛光机器人的结构进行优化,又通过运动学分析,推导...
关键词：五自由度 混联机器人 运动学 抛光 
仿生双足水上行走机器人行走机构的运动学分析及参数化设计被引量：4
《机械设计与制造》2013年第2期190-193,共4页曹凯 徐林森 沈惠平 魏鲜明 
国家自然科学基金(50905175)资助项目
设计了仿生双足水上行走机器人行走机构,通过运动学分析导出了两脚掌质心的运动轨迹方程、速度及加速度方程;以模拟蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹为目标,以脚杆与水平面的夹角曲线作为目标进行参数化设计,通过软件分析得到了各部分杆长变化对...
关键词：仿生 运动学 参数化 
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