云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家自然科学基金(61175128)

国家自然科学基金(61175128): 作品数：10被引量：50H指数：6; 导出分析报告; 相关作者：张立勋邹宇鹏王克义隋立明白大鹏更多>>; 相关机构：哈尔滨工程大学中国石油大学（华东）中国航天科工集团更多>>; 相关期刊：《高技术通讯》《宇航学报》《哈尔滨工程大学学报》《Journal of Central South University》更多>>; 相关主题：宇航员柔索驱动伺服控制康复机器人跖趾关节更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术电气工程医药卫生石油与天然气工程更多>>

柔索驱动的宇航员深蹲训练机器人力控与实验研究被引量：11: 《机器人》2017年第5期733-741,共9页张立勋李来禄姜锡泽田文志宋达; 国家自然科学基金(61175128); 为了消除或减轻载人航天中失重引起的宇航员空间适应性综合症并满足太空中宇航员体育锻炼的需要,利用自行开发的模块化柔索驱动单元搭建了深蹲训练机器人,并设计了其控制系统从而辅助宇航员在太空中开展深蹲训练.首先,分析了人体深蹲训...; 关键词：宇航员柔索驱动深蹲训练力伺服控制服务机器人

Coordinated control strategy for robotic-assisted gait training with partial body weight support被引量：6: 《Journal of Central South University》2015年第8期2954-2962,共9页秦涛张立勋; Project(61175128) supported by the National Natural Science Foundation of China;Project(2008AA040203) supported by the National High Technology Research and Development Program of China; Walking is the most basic and essential part of the activities of daily living. To enable the elderly and non-ambulatory gait-impaired patients, the repetitive practice of this task, a novel gait training robot(GTR) w...; 关键词：robotic-assisted gait training gait training robot （GTR） partial body weight support （PBWS） center of gravity （COG） coordinated control strategy ground reaction force （GRF）

多模式柔索驱动航天员训练机器人力控制被引量：6: 《宇航学报》2015年第5期566-573,共8页邹宇鹏张立勋李来禄; 国家自然科学基金(61175128); 为解决长期在失重环境下生活和工作的航天员的康复训练问题,针对现有的航天员训练设备功能单一、训练效果不理想的现状,研制了多模式柔索驱动航天员训练机器人。基于模块化、可重构的机器人构型,通过机器人模拟重力环境的负载特征,把相...; 关键词：航天员训练机器人柔索驱动被动式力伺服力控制

助行康复机器人助力行走控制研究被引量：2: 《华中科技大学学报（自然科学版）》2014年第12期41-46,共6页伊蕾张立勋于彦春; 国家自然科学基金资助项目(61175128);国家高技术研究发展计划资助项目(2008AA040203); 针对一种助行康复机器人助力行走训练策略,进行了机器人助力控制研究.考虑使用者差异及机器人系统误差等干扰,建立了人机系统动力学模型及机器人助力控制模型.通过分析系统特性设计了前馈-反馈复合控制器,为解决扰动力导致的移动单元转...; 关键词：助行康复机器人助力行走力伺服控制模糊控制仿真

Hybrid force control of astronaut rehabilitative training robot under active loading mode被引量：3: 《Journal of Central South University》2014年第11期4121-4132,共12页邹宇鹏张立勋马慧子秦涛; Project(61175128) supported by the National Natural Science Foundation of China;Project(2008AA040203) supported by the National High Technology Research and Development Program of China;Project(QC2010009) supported by the Natural Science Foundation of Heilongjiang Province,China; In order to mitigate the effects of space adaptation syndrome(SAS) and improve the training efficiency of the astronauts, a novel astronaut rehabilitative training robot(ART) was proposed. ART can help the astronauts ...; 关键词：space adaptation syndrome astronaut rehabilitative training robot model identification hybrid force control

考虑跖趾关节运动的踏板式步行康复机器人运动规划被引量：10: 《机器人》2014年第3期330-336,共7页秦涛张立勋; 国家自然科学基金资助项目(61175128);国家863计划资助项目(2008AA040203); 基于人正常步行时足部的运动特征,提出了一种利用机械约束即能实现步行时踝关节和跖趾关节运动姿态模拟的踏板式步行康复机器人,帮助老年人及偏瘫患者进行步行康复训练.通过分析步行时跖趾关节的背屈过程,对前踏板的运动姿态进行规划,...; 关键词：跖趾关节足部运动踏板步行康复机构运动规划

助行机器人起坐机构运动分析及实验被引量：6: 《机器人》2013年第6期757-761,共5页白大鹏张立勋; 国家863计划资助项目(2008AA040203);国家自然科学基金资助项目(61175128); 为帮助下肢功能障碍患者实现正常的站起运动,设计了多功能助行机器人的起坐机构,该机构的运动控制仅使用了单个驱动元件.利用由关节转角测量系统、节拍器及dSPACE半物理仿真平台组成的信息测量系统,获取正常人站起过程中髋、膝、踝关节...; 关键词：起坐机构协调运动站起训练运动学

踏板式步行康复机器人样机研制与实验研究: 《高技术通讯》2013年第9期939-945,共7页张立勋秦涛宋承盈程胜; 863计划(2008AA040203);国家自然科学基金(61175128)资助项目; 为了帮助有下肢功能障碍的患者尽快恢复运动能力,辅助患者进行步行康复训练,研制了一种踏板式步行康复机器人样机。该机器人包括两套对称的步行康复机构,每套步行康复机构采用一个驱动电机驱动患者足底实现人正常行走时的步态模拟,同时...; 关键词：踏板康复机器人步态跖趾关节运动分析

宇航员康复训练机器人自抗扰力控制被引量：8: 《机器人》2012年第2期217-222,共6页张立勋邹宇鹏隋立明王克义; 国家自然科学基金资助项目(61175128);国家863计划资助项目(2008AA040203);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20102304120007); 为帮助宇航员在失重环境中进行卧推训练,提出了一种基于并联柔索驱动机构的宇航员康复训练机器人.针对系统内部和外部扰动都比较大的问题,在对单个柔索驱动单元进行动力学分析的基础上,提出了基于自抗扰控制技术的宇航员康复训练机器人...; 关键词：并联柔索驱动康复训练力伺服自抗扰控制

宇航员训练机器人卧推模式建模与控制被引量：3: 《哈尔滨工程大学学报》2011年第9期1179-1184,共6页张立勋邹宇鹏; 国家863计划资助项目(2008AA040203);国家自然科学基金资助项目(61175128);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20102304120007);黑龙江省自然科学基金资助项目(F200904;QC2010009); 针对微重力环境下宇航员的训练问题,设计了一种基于柔索驱动的宇航员训练机器人,帮助宇航员在失重状态下完成卧推训练.在对卧推训练运动特性进行分析的基础上,完成了机器人的构型设计.在该机器人构型的基础上,给出了机器人的可控工作空...; 关键词：宇航员训练力控制并联柔索机器人卧推

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