重庆市自然科学基金(cstc2012jjA40028)

作品数：5被引量：4H指数：1
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相关作者：谢光辉王光建杨治平金敉娜吴德明更多>>
相关机构：重庆电子工程职业学院重庆大学信州大学更多>>
相关期刊：《中国机械工程》《应用基础与工程科学学报》《机床与液压》《西南大学学报（自然科学版）》更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
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一种基于自动变极的电磁滑差调速控制装置被引量：1
《西南大学学报（自然科学版）》2015年第2期148-152,共5页吴德明 
重庆市科委自然科学基金(cstc2012jjA40028)
针对一种在调速范围、调速平稳、启动平滑等方面有较严格要求的转动机械,将YD系列变极多速三相异步电动机与电磁滑差离合器巧妙结合,构成一种自动变换磁极的电磁滑差离合器调速装置,该装置能依据负载转速高低的要求自动转换电动机定子...
关键词：电磁滑差离合器 励磁电流 磁极 转速 速度继电器 
基于多Lyapunov函数方法的模糊滑模控制算法(英文)
《机床与液压》2014年第24期112-116,共5页杨治平 陈姗姗 聂振华 
Project supported by Foundation of Chongqing Education Commission,China(No KJ112203):Research of the Intelligent Control System of the Lower Limb Bone Robot;National Natural Science Foundation of Chongqing Science&Technology Commission,China(No cstc2012jjA 40028):The Coordination Synchronization Control Research of Movement of the Wearable Type Lower Limb Outside Bone Robot and Human(cstc2012jjA 40028)
对于多电机操控的高复杂度机电系统,构建对多电机控制的通用性强的控制算法十分重要。给出了基于多Lyapunov函数方法设计的感应电机速度控制模糊滑模控制算法。在控制方案中,首先应用Lyapunov函数方法设计感应电机的速度估计器;其次应用...
关键词：LYAPUNOV 函数 多电机系统 速度传感器 滑模控制 模糊控制 
人-机身体交流的运动控制和实验研究
《应用基础与工程科学学报》2014年第5期1018-1029,共12页谢光辉 金敉娜 王光建 桥本稔 杨治平 
国家留学基金委项目(2007102654);重庆市自然科学基金项目(cstc2012jjA40028);重庆市教委科学技术研究项目(KJ112203)
对人和机器人身体交流运动的协调同步问题,提出了基于逐次迭代矢量场的人-机身体交流运动控制模型;设计了逐次迭代矢量场算法,使该矢量场输出的关节期望位移能与输入的扭矩信号保持同步,且同步程度能实现参数可调;分析了两个不同逐次迭...
关键词：逐次迭代 参数识别 BP-NN神经网络 重力补偿 
矢量场逐次迭代的人-机身体交流控制被引量：2
《中国机械工程》2014年第17期2337-2343,共7页谢光辉 杨治平 王光建 
国家留学基金委资助项目(2007102654);重庆市自然科学基金资助项目(cstc2012jjA40028);重庆市教委科学技术研究项目(KJ112203)
为使人和机器人在身体交流中保持运动协调同步,提出了基于矢量场逐次迭代的人-机身体交流智能控制方法。对智能控制方法中具有任意目标轨迹的三维空间矢量场逐次迭代系统进行算法设计,使其输出的关节期望位移信号能与输入的扭矩信号保...
关键词：人和机器人身体交流 逐次迭代设计 矢量场 阈值 
油压驱动的八连杆机构废墟穿越机器人被引量：1
《机械传动》2013年第12期59-61,82,共4页谢光辉 金敉娜 王光建 张进春 
重庆市自然科学基金资助项目(cstc2012jjA40028);重庆市教委科学技术研究资助项目(KJ112203)
为实现在缝隙、狭小空间等灾难现场中有效地进行辅助搜救,提出了一种油压驱动的新型八连杆废墟穿越机器人。首先,设计单楔形八连杆废墟穿越机器人并阐明其行走原理;其次,分析机器人的顶升工作过程,给出了机器人顶升力和顶升高度之间的关...
关键词：辅助搜救 废墟穿越机器人 行走步态 单楔形 
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