云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家自然科学基金(61210013)

国家自然科学基金(61210013): 作品数：13被引量：54H指数：4; 导出分析报告; 相关作者：孙富春刘华平郭益深高蒙黄文炳更多>>; 相关机构：清华大学石家庄铁道大学河北工程大学香港中文大学更多>>; 相关期刊：《机械工程学报》《Science China(Information Sciences)》《机器人》《清华大学学报（自然科学版）》更多>>; 相关主题：触觉TACTILERRT冗余机械臂KINECT更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程化学工程医药卫生更多>>

Brain-inspired multimodal learning based on neural networks被引量：1: 《Translational Neuroscience and Clinics》2018年第1期61-72,共12页Chang Liu Fuchun Sun Bo Zhang; supported by National Natural Science Foundation of China(Grant Nos.61621136008,61327809,61210013,91420302,and 91520201); Modern computational models have leveraged biological advances in human brain research. This study addresses the problem of multimodal learning with the help of brain-inspired models. Specifically, a unified multimoda...; 关键词：multimodal learning brain-inspired learning deep learning neural networks

A framework for the fusion of visual and tactile modalities for improving robot perception被引量：2: 《Science China(Information Sciences)》2017年第1期141-152,共12页Wenchang ZHANG Fuchun SUN Hang WU Haolin YANG; supported by National Natural Science Foundation of China (Grant Nos. 613278050, 61210013, 91420302, 91520201);Academic of Military Medical Science (AMMS) Innovation Foundation (Grant No. 2015CXJJ020); Robots should ideally perceive objects using human-like multi-modal sensing such as vision, tactile feedback, smell, and hearing. However, the features presentations are different for each modal sensor. Moreover,the e...; 关键词：multi-modal fusion robot perception vision TACTILE classification

An effective method for grasp planning on objects with complex geometry combining human experience and analytical approach被引量：1: 《Science China(Information Sciences)》2016年第11期166-177,共12页Chunfang LIU Fuchun SUN Xiaojuan BAN; supported by National Natural Science Foundation of China (Grant Nos. 61210013, 61327809, 91420302, 91520201); In this paper, an effective method for identifying the graspable components of objects with complex geometry is proposed for grasp planning based on human experience. Instead of focusing on individual objects, our met...; 关键词：grasp planning human experience analytical method kinematics learning ELM

基于触觉序列的物体分类被引量：2: 《智能系统学报》2015年第3期362-368,共7页马蕊刘华平孙富春高蒙; 国家"973"计划资助项目(2013CB329403);国家自然科学基金重大国际合作研究项目(61210013); 通过安装触觉传感器的灵巧手对物体进行抓取,可以采集到丰富的触觉序列信息。对这些触觉信息进行分类可以显著提高机器人的环境感知和灵巧操作能力。为此,将触觉序列划分为一系列子触觉序列,使用基于线性动态系统(LDS)的方法进行特征提...; 关键词：物体分类触觉序列线性动态系统系统包马丁距离支持向量机 K-Medoid算法

面向灵巧操作的视觉目标识别被引量：1: 《智能系统学报》2015年第1期37-42,共6页雷丽充刘华平孙富春高蒙张军惺; 国家自然科学基金重大国际合作研究资助项目(61210013);国家自然科学基金资助项目(60621062,90716021); 为了能够实现灵巧手对目标物体进行精准操作,研究了一种利用Kinect检测出目标物体,在帧差法的基础上对获取的深度进行背景相减,获取出目标物体的运动点,在此基础上利用获取的目标物体的特征采用T-S模糊逻辑判断出目标物体的方法,以BH8-...; 关键词：KINECT 视觉背景相减法帧差法 T-S模糊逻辑目标识别精细控制灵巧操作

考虑冗余机械臂末端运动特性的规划方法被引量：2: 《清华大学学报（自然科学版）》2014年第12期1544-1548,共5页黄文炳孙富春刘华平; 国家自然科学资金国际合作重大项目(61210013); 机械臂运动规划是机器人研究领域的重点,对机械臂能否顺利执行任务非常重要。目前,机械臂运动规划多使用RRT法,然而该方法是在关节空间进行规划,无法适用于机械臂末端执行器存在约束的任务。为了克服这个不足,该文提出了一种任务自由子...; 关键词：冗余机械臂运动规划 RRT(rapidly-exploring random tree)法最似梯度法

A system of robotic grasping with experience acquisition被引量：1: 《Science China(Information Sciences)》2014年第12期14-24,共11页GUO Di SUN FuChun LIU ChunFang; supported by Major International(Regional)Joint Research Project,National Natural Science Foundation of China(Grant No.61210013);NSF of China Project Major Instrument,Principal Investigator,National Natural Science Foundation of China(Grant No.61327809); Robotic grasping has played a fundamental role in the robotic manipulation, while grasping an unknown object is still a challenge. A successful grasp is largely determined by the object representation and the correspo...; 关键词：object representation grasp planning experience acquisition point cloud superquadric recovery force closure grasp

Linear dynamic system method for tactile object classification被引量：3: 《Science China(Information Sciences)》2014年第12期43-53,共11页MA Rui LIU HuaPing SUN FuChun YANG QingFen GAO Meng; supported by National Key Project for Basic Research of China(Grant No.2013CB329403);National Natural Science Foundation of Major International Cooperation Research Projects(Grant No.61210013);Tsinghua Self-innovation Project(Grant No.20111081111);Tsinghua University Initiative Scientific Research Program(Grant No.20131089295); Lots of tactile sequences can be obtained by using a dexterous hand for grasping different objects. The ability of robotic environmental perception and dexterous manipulation will be significantly improved after these...; 关键词：tactile sequence linear dynamic system bag-of-system extreme learning machine CLASSIFICATION

漂浮基柔性空间机械臂协调运动的非线性鲁棒自适应控制被引量：4: 《机械工程学报》2013年第23期36-43,共8页郭益深孙富春; 国家自然科学基金资助项目(61210013); 针对具有外部扰动与参数不确定或未知的情况,讨论漂浮基柔性空间机械臂系统的协调控制与柔性振动抑制问题。基于假设模态法对柔性臂杆进行近似描述,并利用第二类拉格朗日方程与系统动量守恒关系,推导带外部扰动的漂浮基柔性空间机械臂...; 关键词：漂浮基柔性空间机械臂外部扰动协调运动鲁棒自适应控制

机器人灵巧手的触觉分析与建模被引量：13: 《机器人》2013年第4期394-401,共8页萧伟孙富春刘华平; 国家自然科学基金重大国际合作研究项目(61210013);国家自然科学基金资助项目(60621062;90716021);国家973计划资助项目(2009CB724002);清华大学自主科研计划课题(20111081111); 为实现机器人灵巧手的精细操作,分析了灵巧手触觉时间序列的特点,提出了一种基于分段线性动态系统的"模型袋"描述方法.通过求解动态系统模型参数矩阵,构造了用于描述不同类型目标物体的模型族,在低维特征空间中建立了触觉时间序列与模...; 关键词：灵巧手触觉线性动态系统模型袋精细操作

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