国家自然科学基金(50075087)

作品数：48被引量：145H指数：7
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相关机构：重庆大学重庆工商大学南华大学西南石油学院更多>>
相关期刊：《哈尔滨工业大学学报》《中国机械工程》《重庆工商大学学报（自然科学版）》《机床与液压》更多>>
相关主题：过约束自调结构运动副平面连杆机构脉动无级变速器更多>>
相关领域：机械工程自动化与计算机技术冶金工程医药卫生更多>>
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平面5R并联机器人约束误差影响分析被引量：2
《机械工程学报》2010年第7期42-47,56,共7页黄勇刚 黄茂林 秦伟 
国家自然科学基金资助项目(50075087)
少自由度并联机器人中的过约束构型,具有结构简单、刚度大的优点,但其依赖运动副轴线间的特殊几何约束关系,如平行、垂直、汇交于一点等,来实现预期的动平台自由度。此类机构有对几何约束条件敏感的缺点,约束误差的存在将对机构产生一...
关键词：平面5R并联机器人 约束误差 过约束 矩阵力法 
基于旋量理论的机器人误差建模方法被引量：18
《哈尔滨工业大学学报》2010年第3期484-489,共6页黄勇刚 杜力 黄茂林 
国家自然科学基金资助项目(50075087)
在现代旋量理论使用矩阵指数以及指数积表示刚体运动的基础上,将机器人关节轴线的位姿误差等效为假想广义运动副旋量运动的结果,从而建立机器人含误差旋量的运动学指数积模型.将工具坐标系的位置和姿态误差分别等效为移动副和转动副旋...
关键词：机器人 误差建模 旋量 矩阵指数 
基于格网的重庆市柑橘种植气候区划被引量：7
《重庆工商大学学报（自然科学版）》2009年第3期302-304,共3页魏兴萍 
国家自然科学基金资助项目(50075087)
通过对重庆市农业气候资源和柑橘生产气候条件的调查与分析,采用回归法,在建立柑橘生产气象因子地理分布模式和柑橘种植气候区划因子分区模式的基础上,利用Arcinfo软件制作柑橘种植气候区划,为有效开发和利用重庆市农业气候资源,找到适...
关键词：柑橘 气候分析 适宜性 区划 
GDSS环境下一种改进的QSIM定性推理算法
《重庆工商大学学报（自然科学版）》2009年第3期242-246,共5页陆胜 
国家自然科学基金资助项目(50075087)
分析了传统QSIM算法的不足,在群体决策条件下,用未确知有理数来改进传统QSIM的描述能力,用群体建模的方法解决不确定关系的建模问题,实现了具有物理逻辑推理性的QSIM算法与具有跳跃性思维特征的专家经验推理的融合,使QSIM算法具有创新...
关键词：定性推理 QSIM算法 群体决策系统 
一种3-CRR三维平移正交并联机构的运动学分析
《机械设计》2009年第6期45-48,共4页车林仙 黄勇刚 黄茂林 
国家自然科学基金资助项目(50075087);四川省应用基础研究计划资助项目(JY0163);泸州市重点科技计划资助项目(2008-S1-17);四川省精品课程建设项目(08-359-174)
分析了以转动输入为主驱动时的3-C∥R∥R三维平移正交并联机构的运动学问题。根据杆长约束条件,建立约束方程,给出了完全封闭形式的位置反解。应用Sylvester消元法推导出了位置正解的一元八次方程,确定了其全部8组位置正解,推导了速度...
关键词：并联机构 位置分析 速度分析 加速度分析 
平面2T1R并联机构无过约束构型设计被引量：4
《重庆大学学报（自然科学版）》2009年第5期481-486,共6页黄勇刚 黄茂林 
国家自然科学基金资助项目(50075087)
基于螺旋理论和集合论原理,根据动平台所受约束与支链约束之间的关系,分析平面2T1R并联机构无过约束构型条件,得到了6种3支链结构的约束配置方式。根据支链约束要求,采用转动副和移动副设计具体的支链结构,并按不同支链间约束配置方式...
关键词：螺旋 平面2TIR并联机构 无过约束构型 构型设计 
少自由度并联机器人构型特征研究
《中国机械工程》2009年第6期657-662,共6页黄勇刚 黄茂林 杜力 
国家自然科学基金资助项目(50075087)
应用螺旋理论与集合论原理,按照支链并联、回路耦合的观点,进行少自由度并联机器人构型特征的研究。总结了支链并联约束特征和回路过约束耦合特征及其符号表示,推导出了机构总过约束数与基本回路过约束数的关系,提出了全回路过约束、多...
关键词：少自由度并联机器人 构型特征 过约束 力约束 
无过约束少自由度并联机器人构型设计方法被引量：6
《中国机械工程》2009年第2期222-228,共7页黄勇刚 黄茂林 向成宣 秦大同 
国家自然科学基金资助项目(50075087)
基于约束和集合论的观点研究无过约束、少自由度的并联机器人构型条件,提出无过约束构型设计的系统方法和一般步骤。以三自由度并联机器人为例,详细讨论无过约束构型设计的具体过程,综合出一类新的完全对称无过约束三自由度并联机器人...
关键词：无过约束 少自由度并联机器人 构型条件 构型设计 
高炉堵渣机的结构分析与优化设计
《北京科技大学学报》2008年第4期424-431,共8页罗金良 黄茂林 文群 贺镇 
国家自然科学基金资助项目(No.50075087);重庆钢铁集团有限公司技改资金资助项目(No.CG030508)
在按不同的工作阶段对堵渣机进行自适应功能结构分析的基础上,利用ADAMS软件对机构进行了仿真分析,找出了现有堵渣机存在的问题;并对堵渣机进行了优化及无过约束的自调结构设计.仿真结果表明:堵渣机的各项性能得到提高,工作更加稳定可靠...
关键词：堵渣机 功能分析 自适应 自调结构 优化设计 
自适应堵渣机的自调结构设计与实践
《中国机械工程》2008年第4期451-456,共6页罗金良 黄茂林 文群 贺镇 
国家自然科学基金资助项目(50075087)
分析了堵渣机的功能结构,根据堵渣机所具有的变结构、变自由度及内力封闭的自适应结构特征,对其不同工作阶段的不同功能结构的过约束进行分析,提出了含力封闭高副的多杆变结构及变自由度自适应机械系统的自调结构设计的原则与方法,得出...
关键词：堵渣机 自适应结构 过约束 自调结构 设计 
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