国家高技术研究发展计划(2008AA04Z211)

作品数：7被引量：38H指数：4
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CPG Control for Biped Hopping Robot in Unpredictable Environment被引量：18
《Journal of Bionic Engineering》2012年第1期29-38,共10页Tingting Wang Wei Guo Mantian Li Fusheng Zha Lining Sun 
This research was financially supported by the National High Technology Research and Development Program 863 of China （Grant No. 2008AA04Z211）, the National Natural Science Foundation of China （Grant No.60901074, Grant No.61175107） and State Key Laboratory of Robotics and System （Grant No. SKLRS 200901A02）.
A CPG control mechanism is proposed for hopping motion control of biped robot in unpredictable environment. Based on analysis of robot motion and biological observation of animal＇s control mechanism, the motion contr...
关键词：biped robot unpredictable environment hopping motion control bionic control CPG 
面向微小型机器人的5.8GHz微波能量传输系统被引量：5
《机器人》2010年第4期529-533,共5页王鹏飞 肖剑山 李满天 孙立宁 
国家863计划资助项目(2008AA04Z211);中国博士后科学基金资助项目(20080440875);哈尔滨工业大学优秀青年教师培养计划资助(HITQNJS.2009.012)
提出了面向微小型机器人的5.8GHz微波能量传输系统,采用Ritz-Galerkin(RG)方法建立了微波能量传输系统射频整流电路模型,分析了整流二极管的整流性能,得到了输入功率与输出电压、整流效率与负载比之间的关系.设计了八木振子天线,提高了...
关键词：微波 无线能量传输 5.8GHz 微小型机器人 
一种谐振式微小型机器人移动机构被引量：8
《压电与声光》2010年第4期625-628,共4页蒋振宇 李伟达 祝宇虹 
国家自然科学基金资助项目(60675038);国家高技术研究发展计划("八六三")基金资助项目(2008AA04Z211)
提出了一种基于谐振机理的微小型平面移动机构,由3条弹性腿足组成,在压电膜的激励下使弹性足发生振动,足端与地面产生碰撞摩擦,驱动机构行走,具有结构简单和移动速度快的优点。首先介绍了机构的行走机理,然后利用有限元法对试验样机的...
关键词：微小型移动机构 谐振 双压电膜 
基于CPG的六足步行机器人运动控制系统研究被引量：2
《机械与电子》2010年第8期65-68,共4页王绍治 郭伟 于海涛 李满天 
国家"八六三"计划资助项目(2008AA04Z211)
根据CPG双层网络的特点,采用分层分布式系统架构研究制了一种机器人运动控制系统.其基于FPGA的星型总线,在保证通信速率的同时提高了系统抗干扰能力.在单足控制器中嵌入双NIOS完成CPG网络解算和电机运动控制.FPGA的灵活使用和外部3-H桥...
关键词：六足步行机器人 运动控制系统 FP-GA CPG网络 
一种单构件双运动机理微小型机器人移动机构被引量：5
《机器人》2010年第1期41-47,共7页孙立宁 李伟达 蒋振宇 郭伟 李满天 
国家自然科学基金资助项目(60675038);国家863计划资助项目(2008AA04Z211)
传统微小型机器人的移动机构难以同时满足对高移动速度和高分辨力的需求,而宏微双重移动机构通常存在结构复杂的缺点.针对这一问题,提出一种单构件双运动机理移动机构.该机构具有双重运动机理,即非谐振条件下的粘滑运动机理和谐振条件...
关键词：微型机器人 移动机构 粘滑机理 
基于DSP的拟生物神经信号刺激器的研制
《北京生物医学工程》2009年第6期618-621,共4页王鑫 郭伟 查富生 李满天 王东岩 
国家自然科学基金(60675038);863计划(2008AA04Z211)资助
介绍一种用于研究生物体运动神经机理的在体拟生物信号电刺激装置。刺激器以DSP为计算核心,采用基于振动理论的神经元模型生成信号,输出模拟电压,通过微电极进行在体刺激。实验结果证实,刺激信号在形态上与生物信号基本吻合,并且刺激强...
关键词：生物机器人 电刺激 DSP 拟生物信号 
非线性振子的CPG步态控制方法研究被引量：4
《机械与电子》2009年第10期48-51,共4页于海涛 查富生 郭伟 孙立宁 
国家"八六三"计划资助项目(2008AA04Z211)
通过分析生物节律运动机理,提出基于中枢模式发生器模型的步态控制方法。利用改进的Van der pol方程构造非线性振子作为单个CPG的数学模型。采用KB法得到振荡神经元一阶近似周期解,在此基础上设计具有线性反馈项的环状CPG网络模型,并给...
关键词：步态 节律运动 中枢模式发生器 
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