安徽省自然科学基金(090412037)

作品数：7被引量：27H指数：4
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相关作者：刘庆运岑豫皖蒋波王爱国叶小华更多>>
相关机构：安徽工业大学合肥工业大学东南大学公安部第三研究所更多>>
相关期刊：《现代制造工程》《机床与液压》《机械科学与技术》《机械工程学报》更多>>
相关主题：三指手多指手仿真接触力环保更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
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液压多指手关节位置控制系统研究被引量：1
《机床与液压》2014年第15期19-23,共5页刘庆运 杨文 尚飞龙 
安徽省自然科学基金资助项目(090412037)
液压多指手是一种以液压作为驱动方式的多指手,位置控制对于液压多指手跟踪规划轨迹、实现准确抓取具有重要影响。为了实现液压多指手对于位置的精确定位,针对液压多指手的工作特点以及实际液压系统的复杂性,从关节控制入手,分析了关节...
关键词：液压多指手 关节 位置控制 模糊PID MATLAB 
大流量进口压力补偿器的设计与仿真研究被引量：4
《机床与液压》2011年第19期61-62,81,共3页叶小华 岑豫皖 王爱国 
安徽省自然科学基金项目(090412037);安徽省教育厅自然科学重点研究项目(JK2009A149);安徽工业大学创新团队资助项目(TD200907)
针对某些特殊的工程应用需要大流量的进口压力补偿器、而传统的补偿器流量又偏小的问题,利用插装阀技术和桥路液阻理论设计并研制了大流量进口压力补偿器,建立其AMESim仿真模型,进行了仿真分析和实际应用。仿真和实际应用结果表明:该补...
关键词：大流量压力补偿器 设计与仿真 
绿色液压技术的研究现状与展望被引量：7
《机床与液压》2011年第18期106-111,共6页叶小华 岑豫皖 颜志国 王爱国 
安徽省自然科学基金项目(090412037);安徽省教育厅自然科学重点研究项目(JK2009A149);安徽工业大学创新团队资助项目(TD200907)
介绍了绿色液压技术产生的背景,指出了"节能"和"环保"是绿色液压技术的本质特征,系统地综述了节能型液压元件、节能型液压系统、绿色工作介质和纯水液压等4个方面绿色液压技术的工作原理与系统组成、技术特点和国内外研究现状,分析了各...
关键词：绿色液压 节能 环保 研究现状 
基于关节全驱动的液压手指机构设计与仿真被引量：2
《机械科学与技术》2011年第8期1402-1408,共7页蒋波 刘庆运 
安徽省自然科学基金项目(090412037);安徽省教育厅自然科学研究项目(KJ2009B034Z);安徽省高校青年教师科研项目(2008jq1033);安徽工业大学创新团队建设计划资助项目资助
针对现有机器人多指手负载能力较低的问题,设计了关节全驱动的新型液压手指机构模型。将基于连杆的可变四边形机构和液压驱动器集成在手指上,实现了手指机构的运动。根据抓取操作的特点搭建了手指机构的液压驱动系统,推导了手指机构的...
关键词：多指手 液压手指机构 关节全驱动 仿真 
磁流变液的力觉反馈系统研究
《现代制造工程》2010年第11期116-120,共5页豆勤勤 岑豫皖 刘庆运 
安徽省自然科学基金项目(090412037);安徽省教育厅自然科学研究项目(KJ2009B034Z);安徽省高校青年教师科研资助项目(2008jq1033)
提出一种基于磁流变液的力觉感知驱动装置,该装置具有内、外两个线圈,并且绕向相反,其中内部线圈缠绕在活塞外部,外部线圈则缠绕在缸体外部,通过内、外线圈磁场力的相互作用使其具有复位功能。根据磁流变液的特性及磁流变效应,结合线圈...
关键词：磁流变液 力觉反馈 结构设计 仿真 
基于抓取稳定性的手指接触力规划算法被引量：8
《机械工程学报》2010年第7期57-62,共6页刘庆运 岑豫皖 谢能刚 蒋波 钱瑞明 
安徽省自然科学基金(090412037);安徽省教育厅自然科学研究(KJ2009B034Z);安徽省高校青年教师科研(2008jq1033);安徽工业大学创新团队建设计划资助项目
在手指指端与物体构成有摩擦固定点接触模型的前提下,通过对三指灵巧手抓取内力与抓取稳定性关系的分析,构建指端接触力的规划算法。在接触点摩擦锥内将指端接触力分解为操作力和抓取内力,分析抓取内力对于接触稳定性的作用和内力汇交...
关键词：三指手 内力汇交点 抓取稳定性 接触力优化 算法 
三指手抓取力封闭性的简单判别算法被引量：5
《机械科学与技术》2010年第4期498-503,共6页刘庆运 蒋波 豆勤勤 
安徽省自然科学基金项目(090412037);安徽省高等学校青年教师科研项目(2008jq1033);安徽省教育厅自然科学研究项目(KJ2009B034Z);安徽工业大学青年科研基金项目(QZ200813)资助
根据力封闭抓取的定义建立了利用严格内力的存在条件进行三指灵巧手力封闭抓取判别的研究方法,构建了三指灵巧手力封闭抓取的等价判别算法。在手指指端与物体构成有摩擦的固定点接触模型的前提下,三指灵巧手力封闭抓取条件等价于抓取矩...
关键词：三指手 力封闭抓取 严格内力 汇交多边形 平衡条件 
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