国家科技型中小企业技术创新基金(08C26212301760)

作品数：3被引量：7H指数：2
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相关作者：李彦涛邹宇鹏张立勋高峻王岚更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学中国人民解放军92302部队更多>>
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相关主题：机器人DSPACE半物理仿真机器人轨迹跟踪控制机器人轨迹更多>>
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助餐机器人运动规划及控制研究被引量：1
《高技术通讯》2011年第12期1279-1284,共6页张立勋 李彦涛 赵奇 邹宇鹏 
国家科技型中小企业创新基金（08C26212301760）和哈尔滨市创新基金（2009RFKXG009）资助项目.
为解决助餐机器人平稳、安全的自动助餐问题，对机器人样机进行了运动规划和控制研究。参照常人进餐习惯，利用多项式插值法对机器人进行了基于速度平滑的运动规划。针对机械臂在助餐过程中引起的控制对象变负载特性，设计了模糊自整定...
关键词：助餐机器人 运动规划 模糊PID 轨迹控制 实验研究 
助餐机器人轨迹跟踪控制实验研究被引量：3
《测控技术》2010年第8期50-53,共4页王岚 邹宇鹏 李彦涛 赵凌燕 
国家科技型中小企业创新基金(08C26212301760);哈尔滨市创新基金(2009RFKXG009);中央高校基本科研业务费专项资金资助
助餐机器人机械本体由三自由度机械手和旋转桌面构成。在完成助餐机器人控制系统硬件电路基础上,利用dSPACE软硬件环境和Matlab/Simulink系统建模方法,搭建了助餐机器人控制系统的半物理仿真实验平台。完成了助餐机器人伺服控制系统的...
关键词：助餐机器人 DSPACE 半物理仿真 轨迹跟踪 
助餐机器人轨迹规划研究被引量：3
《系统仿真学报》2010年第5期1232-1236,共5页张立勋 李彦涛 高峻 刘富强 
国家科技型中小企业创新基金(08C26212301760);哈尔滨市创新基金(2009RFKXG009)
在真人使用一种助餐机器人样机进餐时餐勺位姿参数变化的基础上,用三次样条插值和三次多项式插值对机器人助餐全过程进行了轨迹规划。仿真证明规划的关节曲线光滑连续,保证机器人末端餐勺运动平稳、人性化,为机器人控制系统研究打下一...
关键词：助餐机器人 运动学 轨迹规划 三次样条 
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