上海市教委科研基金(F07zz90)

作品数：3被引量：15H指数：2
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基于OpenCV的摄像机标定的应用研究被引量：6
《计算机工程与设计》2009年第16期3856-3858,3862,共4页梅迎春 王朝立 廖勤武 
国家自然科学基金项目(60474009);上海市曙光计划基金项目(05SG48);上海市教委科研基金项目(F07zz90)
摄像机标定是机器视觉的基本任务之一,首先对开源计算机视觉(OpenCV)库进行介绍,然后给出了摄像机模型和摄像机标定过程中的坐标系转换关系。对图像模板的标定采用基于成像模型的点对应关系和在线实时标定的方法,同时把非线性畸变考虑在...
关键词：标定 机器视觉 针孔模型 视觉伺服 移动机器人 
基于超声的非完整移动机器人避障控制被引量：7
《上海理工大学学报》2009年第4期402-405,共4页廖勤武 王朝立 梅迎春 
国家自然科学基金资助项目(60474009);上海市曙光计划(05SG48);上海市教委科研基金资助项目(F07zz90)
介绍了路径规划的发展状况,并对非完整移动机器人的模型进行了讨论.为实现非完整移动机器人的自主避障,给出了移动机器人的超声定位结构,并提出一种基于超声避障的控制策略,对不同方向上的障碍作不同的考虑,突出正前方的障碍.将避障策...
关键词：非完整移动机器人 避障 超声定位 
实际输入饱和的一类非完整运动学系统的镇定被引量：2
《控制理论与应用》2007年第6期909-912,共4页刘毅 王朝立 李清松 
国家自然科学基金资助项目(60474009);上海市曙光计划项目(05SG48);上海市教委科研项目(F07zz90).
对一类非完整移动机器人提出了实际输入饱和下镇定控制器的设计方案.这种设计不是基于链式系统而是基于原始系统的.控制器的设计使用了滑模控制和多步控制策略,并用Lyapunov的思想证明了闭环系统的收敛性.最后,用设计的控制器对一类机...
关键词：非完整控制系统 镇定 移动机器人 输入饱和 
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