国家留学基金(2007102654)

作品数：10被引量：18H指数：2
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矢量场逐次逼近的康复机器人柔顺交互控制被引量：3
《自动化学报》2018年第10期1896-1906,共11页谢光辉 金敉娜 王光建 吴晓金 
国家留学基金委资助项目(2007102654);重庆市基础与前沿研究计划项目(cstc2014jcyjA60002);重庆市教委科学技术项目(KJ1602912;KJ1602904;KJQN201803108)资助~~
为了实现康复机器人的主动柔顺交互,提出了一种基于矢量场逐次逼近的控制模型;设计了矢量场逐次逼近系统,可输出机器人关节期望位移,该输出能与输入的扭矩、表面肌电及脑电等信号在振幅、频率和相位上保持同步,且通过调节遗忘因子参数值...
关键词：康复机器人 柔顺交互控制 逐次逼近矢量场 FFT频谱分析 
实现人身和机器人交流的神经振动子控制算法被引量：1
《控制理论与应用》2015年第5期695-702,共8页吴德明 谢光辉 王光建 
国家留学基金委项目(2007102654);重庆市自然科学基金项目(2012jjA40028);重庆市基础与前沿研究计划(2014jcyjA60002)资助~~
为实现人身和机器人交流时的运动同步,首先提出了一类非线性多关节神经振动子运动控制算法,其输入为机器人和人相互作用所产生的关节扭矩信号,输出为机器人关节期望角度;然后对具有代表性的二关节神经振动子控制算法中各参数的耦合特性...
关键词：神经振动子 人-机身体交流 比例微分(PD)反馈控制 运动同步 算法 
人-机身体交流的运动控制和实验研究
《应用基础与工程科学学报》2014年第5期1018-1029,共12页谢光辉 金敉娜 王光建 桥本稔 杨治平 
国家留学基金委项目(2007102654);重庆市自然科学基金项目(cstc2012jjA40028);重庆市教委科学技术研究项目(KJ112203)
对人和机器人身体交流运动的协调同步问题,提出了基于逐次迭代矢量场的人-机身体交流运动控制模型;设计了逐次迭代矢量场算法,使该矢量场输出的关节期望位移能与输入的扭矩信号保持同步,且同步程度能实现参数可调;分析了两个不同逐次迭...
关键词：逐次迭代 参数识别 BP-NN神经网络 重力补偿 
矢量场逐次迭代的人-机身体交流控制被引量：2
《中国机械工程》2014年第17期2337-2343,共7页谢光辉 杨治平 王光建 
国家留学基金委资助项目(2007102654);重庆市自然科学基金资助项目(cstc2012jjA40028);重庆市教委科学技术研究项目(KJ112203)
为使人和机器人在身体交流中保持运动协调同步,提出了基于矢量场逐次迭代的人-机身体交流智能控制方法。对智能控制方法中具有任意目标轨迹的三维空间矢量场逐次迭代系统进行算法设计,使其输出的关节期望位移信号能与输入的扭矩信号保...
关键词：人和机器人身体交流 逐次迭代设计 矢量场 阈值 
利用BP-NN算法的机器人臂重力补偿研究被引量：5
《自动化仪表》2012年第2期22-24,共3页谢光辉 金敉娜 张进春 吴德明 
国家留学基金资助项目(编号:2007102654);重庆市教委2011年度科学技术研究基金资助项目(编号:KJ112203)
利用反向传播神经网络(BP-NN)学习算法,对机器人臂的重力补偿进行了研究。给出了机器人臂各关节扭矩的重力项理论计算公式及其连杆参数识别方法,同时,对BP-NN算法进行了详细分析,利用BP-NN来处理机器人臂重力项并进行试验。试验结果表明...
关键词：BP-NN 最小二乘法 重力补偿 实时控制 参数识别 
基于神经元振荡器的下肢助力机器人动力学仿真
《机械传动》2011年第9期5-8,共4页谢光辉 金敉娜 桥本稔 赵连臣 朱志勇 
国家留学基金委资助项目（2007102654）
为实现下肢助力机器人与人运动的同步,提出了一种基于神经元振荡器的智能控制方法,并将此方法应用于助力机器人的研究中。首先,建立了两自由度下肢助力机器人的机械模型。其次,在现有神经元的基础上,设计了一种新的下肢助力机器人神经...
关键词：下肢助力机器人 神经元振荡器 仿真 动力学 
扭矩嵌入检测的机器人关节伺服舵机研究被引量：1
《自动化仪表》2010年第7期26-28,共3页谢光辉 张进春 程福刚 吴德明 
国家留学基金资助项目(编号:2007102654)
为提高绘图机器人的轨迹跟踪精度,提出了一种嵌入式扭矩检测的谐波驱动伺服舵机。首先介绍了绘图机器人的结构;然后从机械结构、扭矩检测原理和控制方法这三方面对嵌入式扭矩检测的谐波驱动伺服舵机进行了设计。该伺服舵机通过贴于谐波...
关键词：数字信号处理器 嵌入式扭矩检测 谐波驱动 伺服舵机 应变片 
基于矢量场在线更新的人和机器人身体交流控制被引量：2
《机器人》2009年第5期421-426,共6页谢光辉 梁锡昌 桥本稔 吕宏展 
国家留学基金资助项目(2007102654)
为实现人和机器人身体相互交流时的运动同步,提出基于矢量场在线更新的控制方法,并将此方法应用于人和机器人握手的研究中.首先,对该方法中任意吸引子的矢量场进行多项式近似设计,使其具备自振动特性;其次,通过在线更新设计,控制系统具...
关键词：握手机器人 动力学在线更新 吸引子 忘却系数 负荷系数 
动力学在线更新的人和机器人握手智能控制器
《控制理论与应用》2009年第6期589-594,共6页谢光辉 梁锡昌 桥本稔 庄小红 
国家留学基金委资助项目(2007102654)
为实现人和机器人握手运动的同步,本文提出了一种基于动力学在线更新的智能控制器.首先,建立了人和机器人握手的仿真模型;然后对智能控制器中有任意吸引子的动力学系统进行多项式近似设计和在线更新设计,使其具备自振动特性和输入输出...
关键词：多项式在线更新 握手机器人 动力学 吸引子 忘却系数 
基于同步控制的人和机器人握手动力学仿真被引量：5
《机器人》2008年第5期428-434,共7页谢光辉 梁锡昌 桥本稔 张霞 李伟 
国家留学基金委资助项目(2007102654);日本三菱株氏会社资助项目
为实现人和机器人握手运动的同步,提出了基于神经元振荡器同步控制的方法,并将此方法应用于人和机器人握手的研究中.同时,在分析现有神经元振荡器特性的基础上,设计了一种新的人和机器人握手的神经元振荡器,并将该神经元振荡器应用于同...
关键词：神经元振荡器 握手 动力学 同步控制 仿真 
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