中国科学院知识创新工程重要方向项目(yyyj-1112)

作品数：3被引量：24H指数：3
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相关机构：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所吉林大学中国科学院大学更多>>
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气动干扰下的Hex-Rotor无人飞行器控制器及其飞行实验被引量：5
《光学精密工程》2015年第4期1088-1095,共8页赵常均 白越 宫勋 彭程 徐东甫 续志军 
国家自然科学基金资助项目(No.11372309;No.61304017);中科院知识创新工程方向性项目(No.yyyj-1112)
分析了气流扰动、翼间干扰等因素对飞行中的无人飞行器的控制精度和效果产生的影响,并给出了相应的解决方法。建立了Hex-Rotor飞行器的动力学模型,分析了升力因子不确定性导致飞行器控制效果下降的影响因素。设计了反演滑模控制器来控...
关键词：无人飞行器 升力因子 气动干扰 反演滑模控制器 超螺旋非线性观测器 
四旋翼飞行器中升力波动的干扰与抑制被引量：6
《光学精密工程》2014年第9期2431-2437,共7页赵常均 宫勋 白越 续志军 徐东甫 高庆嘉 
国家自然科学基金资助项目(No.11372309;No.61304017);中国科学院知识创新工程重要方向性项目(No.yyyj-1112)
四旋翼飞行器旋翼产生的升力是在基值的基础上附加一系列频率特性和旋翼转速有关的高频分量。由于它会对飞行器的控制产生扰动,本文研究了这类高频升力分量对飞行器的影响并给出了抑制扰动的方法。首先,基于拉格朗日能量法建立四旋翼飞...
关键词：四旋翼飞行器 升力波动 拉格朗日函数 有色噪声 卡尔曼滤波 
Hex-Rotor无人飞行器及其飞行控制系统设计被引量：15
《光学精密工程》2012年第11期2450-2458,共9页宫勋 白越 赵常均 高庆嘉 彭程 田彦涛 
中科院知识创新工程方向性项目(no.yyyj-1112)
提出了一种Hex-Rotor无人飞行器以克服现有多旋翼飞行器的欠驱动和强耦合特性对其飞行控制效果的影响,利用6个旋翼独特的结构配置来保证飞行器独立控制空间六自由度的能力。介绍了这种新型飞行器的结构特点并建立其动力学模型,引入滤波...
关键词：多旋翼飞行器 滤波反步法 自抗扰技术 双环并行结构 
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