宫勋

作品数：15被引量：123H指数：7
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供职机构：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
发文主题：旋翼旋翼无人机无人飞行器旋翼飞行器偏航更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术农业科学交通运输工程更多>>
发文期刊：《机器人》《长春理工大学学报（自然科学版）》《系统工程与电子技术》《光学精密工程》更多>>
所获基金：国家自然科学基金吉林省科技发展计划基金中国科学院知识创新工程重要方向项目吉林省科技厅青年基金更多>>
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基于有限时间超螺旋滑模控制的船舶动力定位控制律设计被引量：4
《长春理工大学学报（自然科学版）》2022年第6期1-9,共9页贺广健 刘海波 宫勋 彭程 曹策 
吉林省科技发展计划项目(20200201294JC)。
针对海上作业动力定位船舶未知环境干扰补偿控制问题,将有限时间控制技术、扩张状态观测器与超螺旋滑模控制相融合,提出一种基于有限时间超螺旋滑模的新颖船舶动力定位控制策略。应用李雅普诺夫稳定性理论证明了所设计的控制律能迫使船...
关键词：动力定位 有限时间控制技术 扩张状态观测器 超螺旋滑模控制 
Super-twisting扩张状态观测器在四旋翼飞行器故障重构中的应用被引量：2
《系统工程与电子技术》2020年第9期2077-2084,共8页宫勋 付云博 姜良旭 曹策 郭同健 
国家自然科学基金青年基金(61304017);吉林省科技厅青年基金(11372309)资助课题。
针对四旋翼飞行器姿态控制系统的故障重构问题,提出一种基于super-twisting算法的扩张状态观测器,以扩张状态的形式对飞行器执行机构故障进行直接估计,同时实现了旋翼增益故障的故障隔离与精确重建。为抑制外部扰动对观测器稳定性的影响...
关键词：四旋翼飞行器 故障重构 扩张状态观测器 super-twisting算法 
多旋翼无人机直流电机驱动系统优化被引量：7
《电子技术应用》2016年第9期2-5,9,共5页何帅 裴信彪 宫勋 徐东甫 白越 续志军 
国家自然科学基金(11372309;61304017);吉林省科技发展计划重点项目(20150204074GX);吉林省科技发展计划(20150520111JH);省院合作科技专项资金项目(2014SYHZ0004);中国科学院科技服务网络计划(STS计划)(KFJ-EW-STS-068)
为了提高电机驱动系统可靠性,采用三相全控电桥H_PWM_ON_L_ON控制方式来驱动电机转动,通过反电势过零点检测方式分析三相反电动势端电压与中性点的关系,采用功率MOSFET作为开关器件,采用三个IR2101芯片驱动六个复合功率管实现精准换相...
关键词：无位置传感器无刷直流电机 三相全控电桥 复合功率管 IR2101 
多旋翼无人机在变控制量下的三轴磁罗盘校正被引量：5
《光学精密工程》2016年第8期1940-1947,共8页徐东甫 白越 宫勋 吴子毅 续志军 
国家自然科学基金资助项目(No.11372309;No.61304017);吉林省科技发展计划重点项目(No.20150204074GX);吉林省与中科院合作科技专项资金资助项目(No.2014SYHZ0004)
为了在特殊环境下有效使用多旋翼无人机飞行器的磁罗盘,研究了大电流、控制量变化情况下磁罗盘的校正问题,提出了一种磁罗盘自适应校准方法。推导了磁罗盘误差的变化规律并建立了误差模型,分析了硬磁误差随控制量变化的规律,进而提出了...
关键词：多旋翼无人机 磁罗盘 变控制量 硬磁误差 误差补偿 
基于六轴多旋翼飞行器的赤眼蜂投放系统设计与试验被引量：14
《农业机械学报》2016年第1期1-7,共7页徐东甫 白越 宫勋 续志军 
国家自然科学基金项目(11372309;61304017);吉林省科技发展计划重点项目(20150204074GX);省院合作科技专项资金项目(2014SYHZ0004);中国科学院科技服务网络计划(STS计划)项目(KFJ-EW-STS-068)
为更好地进行农作物病虫害防治,结合农业无人机和生物防治,设计了一种基于Hex-Rotor飞行器的赤眼蜂投放系统,实现赤眼蜂自主投放功能。首先,使用共轴双桨和旋翼系统的倾斜配置,对6轴多旋翼飞行器结构进行了改进,提高了系统的冗余性和可...
关键词：生物防治 无人飞行器 赤眼蜂 自主投放系统 
基于扰动观测器的多旋翼无人机机载云台模糊自适应跟踪控制被引量：12
《浙江大学学报（工学版）》2015年第10期2005-2012,共8页王日俊 白越 续志军 宫勋 张欣 田彦涛 
国家自然科学基金资助项目(11372309;61304017);院省专项资助项目(2014YSHZ004)
为了补偿多旋翼无人机机载云台的扰动,实现机载云台的稳定跟踪控制,提出基于改进扰动观测器的模糊自适应跟踪控制方法.在原有扰动观测器结构的反馈回路中引入一个补偿控制,构建基于速度信号的改进型扰动观测器结构,分析该结构的补偿扰...
关键词：多旋翼无人机 机载云台 扰动观测器 跟踪控制 模糊自适应 稳定性 
四旋翼无人机的偏航抗饱和与多模式PID控制被引量：21
《机器人》2015年第4期415-423,共9页彭程 白越 乔冠宇 宫勋 田彦涛 
国家自然科学基金项目(11372309;61304017);吉林省科技发展计划重点项目(20150204074GX);省院合作科技专项资金项目(2014SYHZ0004)
四旋翼无人机偏航运动能力比俯仰、滚转运动能力弱,因此在偏航运动上更容易出现执行器饱和.特别在外界干扰下,偏航常常出现饱和现象,对此从实际工程出发提出了一种多模式PID(MMPID)控制器,抑制偏航饱和,并保证在外界干扰情况下具有较好...
关键词：四旋翼无人机 偏航运动 执行器饱和 抗饱和 多模式PID(MMPID) 
基于双观测器并行结构的四旋翼无人机故障检测与重构被引量：12
《控制与决策》2015年第7期1214-1218,共5页宫勋 赵常均 王丽 白越 
国家自然科学基金项目(61304017;11372309)
以四旋翼飞行器执行单元增益型故障的检测与重构为研究内容,设计基于滑模观测器的故障检测算法.针对飞行器姿态控制系统的驱动单元冗余特性,提出一种并行双降维观测器与超螺旋算法相结合的故障重构算法.对所提出的算法进行了理论分析,...
关键词：驱动单元故障检测 降维观测器 双观测器并行 超螺旋算法 
气动干扰下的Hex-Rotor无人飞行器控制器及其飞行实验被引量：5
《光学精密工程》2015年第4期1088-1095,共8页赵常均 白越 宫勋 彭程 徐东甫 续志军 
国家自然科学基金资助项目(No.11372309;No.61304017);中科院知识创新工程方向性项目(No.yyyj-1112)
分析了气流扰动、翼间干扰等因素对飞行中的无人飞行器的控制精度和效果产生的影响,并给出了相应的解决方法。建立了Hex-Rotor飞行器的动力学模型,分析了升力因子不确定性导致飞行器控制效果下降的影响因素。设计了反演滑模控制器来控...
关键词：无人飞行器 升力因子 气动干扰 反演滑模控制器 超螺旋非线性观测器 
低雷诺数旋翼翼型设计及气动仿真被引量：5
《光学精密工程》2015年第2期511-519,共9页高庆嘉 白越 孙强 赵柱 赵常均 宫勋 
国家自然科学基金资助项目(No.11372309;No.61304017)
研究了低雷诺数下薄圆弧旋翼的翼型,考虑其对高气动性能、高结构强度和便于制造和轻量化的要求,提出一种具有上凸结构的薄圆弧翼型。通过在翼型上表面增加凸起结构,增加部分弦长的翼型厚度并安装加强筋来提高翼型延展向的结构强度;设计...
关键词：低雷诺数 翼型设计 气动性能 仿真 
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