乔冠宇

作品数：9被引量：44H指数：3
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供职机构：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
发文主题：抗饱和抗扰动偏航图像数据执行器饱和更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程金属学及工艺更多>>
发文期刊：《机器人》《自动化技术与应用》《光电技术应用》《化工自动化及仪表》更多>>
所获基金：国家自然科学基金吉林省科技发展计划基金国家高技术研究发展计划中国科学院长春光学精密机械与物理研究所创新工程资助项目更多>>
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共轴八旋翼无人飞行器的偏航静态抗饱和补偿控制被引量：10
《机器人》2018年第2期240-248,共9页彭程 白越 乔冠宇 
国家自然科学基金(11372309;61304017);吉林省科技发展计划(20150204074GX);省院合作科技专项资金(2014SYHZ0004)
设计了一种共轴八旋翼无人飞行器,与四旋翼飞行器相比,其具有更大的驱动能力、更强的带载能力和一定的冗余能力.首先,建立了飞行器的动力学模型.针对共轴八旋翼飞行器偏航运动能力比俯仰、滚转运动能力弱,偏航容易出现执行器饱和现象的...
关键词：共轴八旋翼无人飞行器 偏航运动 执行器饱和 线性自抗扰控制器 静态抗饱和补偿器 
多旋翼无人机地面控制站软件系统设计与开发被引量：2
《计算机测量与控制》2017年第7期150-153,共4页彭程 白越 乔冠宇 
国家自然科学基金项目(11372309;61304017);吉林省科技发展计划重点项目(20150204074GX)
针对多旋翼无人机自主飞行实时监控需求,开发了一套完整的多旋翼无人机地面控制站软件系统;根据多旋翼无人机地面控制站软件总体设计分析,基于功能模块化思想,分别设计并实现了飞行监控、飞行任务管理、二维与三维结合的导航电子地图以...
关键词：地面控制站软件系统 多旋翼无人机 飞行监控 飞行任务管理 导航电子地图 数据库技术 
UR机器人远程控制研究被引量：2
《自动化技术与应用》2017年第5期42-47,共6页刘宇航 顾营迎 乔冠宇 刘宏伟 吴清文 
国家自然科学基金资助项目(编号11302222);中国科学院长春光学精密机械与物理研究所创新基金资助项目(编号Y4CX1SS141)
针对UR机器人的远程控制问题,设计了一种UR机器人的远程控制方法。首先,研究了UR机器人的编程控制方式以及基于TCP/IP协议的接口。然后,剖析了URScript语言中的运动控制命令以及不同接口反馈数据包的形式。最后,通过MATLAB平台验证该方...
关键词：UR机器人 TCP/IP协议 MATLAB 远程控制 反馈数据包 
一种基于传感器的测量目标运动参数方法研究被引量：6
《传感器与微系统》2015年第11期19-22,共4页常景娜 高慧斌 乔冠宇 
光电经纬仪跟踪过程中,为高精度地跟踪目标,必须提高目标运动参数的测量精度。结合工程中遇到的实际问题,提出了采用单站、双站交会综合测量目标空间坐标的方法,利用三次样条插值方法拟合目标的运动轨迹,确定目标在各时间点的方位坐标...
关键词：光电经纬仪 激光测距仪 三次样条插值 运动参数 
柱透镜组在小角度测量中的应用被引量：1
《中国光学》2015年第5期832-839,共8页殷延鹤 乔彦峰 蔡盛 乔冠宇 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(No.2013AA703101013)
为了实现三维角度的同时测量,提出了一种基于柱透镜组的小角度测量方法。首先,在传统激光准直法的基础上,采用柱透镜组和特殊的四面体反射镜代替平面反射镜作为合作目标,用于表征三维角度的变化。然后,利用矩阵分析光束在传播过程中的...
关键词：光电测量 角度测量 激光准直 柱透镜组 
四旋翼无人机的偏航抗饱和与多模式PID控制被引量：21
《机器人》2015年第4期415-423,共9页彭程 白越 乔冠宇 宫勋 田彦涛 
国家自然科学基金项目(11372309;61304017);吉林省科技发展计划重点项目(20150204074GX);省院合作科技专项资金项目(2014SYHZ0004)
四旋翼无人机偏航运动能力比俯仰、滚转运动能力弱,因此在偏航运动上更容易出现执行器饱和.特别在外界干扰下,偏航常常出现饱和现象,对此从实际工程出发提出了一种多模式PID(MMPID)控制器,抑制偏航饱和,并保证在外界干扰情况下具有较好...
关键词：四旋翼无人机 偏航运动 执行器饱和 抗饱和 多模式PID(MMPID) 
大型结构角度变形测量中的光学方法被引量：2
《光电技术应用》2014年第4期69-75,共7页殷延鹤 乔彦峰 蔡盛 乔冠宇 
国家863课题(2013AA703101013)
根据工程实践中大型结构三维角度变形的产生原因和测量需要,对目前能实际应用到工程场合的光学小角度测量方法的研究现状进行了叙述和分析,着重介绍了自准直法,偏振光法、光源靶标法、莫尔条纹法、像形畸变法、摄影摄像测量法等,对比各...
关键词：角度测量 结构变形 光学方法 
采用TMS320LF2407的自动调焦控制系统设计
《化工自动化及仪表》2014年第2期178-180,190,共4页尹宏建 高慧斌 乔冠宇 
为了使光电经纬仪在对目标跟踪过程中的成像始终清晰稳定,需要进行自动调焦处理。采用TMS320LF2407作为控制系统核心芯片,设计了包括串行通信接口、步进电机、步进电机驱动器、AD转换以及液晶显示等模块为一体的控制系统。实验结果表明...
关键词：调焦系统 TMS320LF2407 经纬仪 闭环控制 
利用非线性跟踪微分器测速测加速度的研究被引量：2
《仪表技术与传感器》2013年第1期105-107,共3页乔冠宇 高慧斌 
针对在光电跟踪伺服系统中常规差分测速度和测加速度高频时带来的误差放大问题,文中提出了将非线性跟踪微分器应用于测速测加速度环节的方法,利用位置传感器测出的位置信号,能快速准确的估计出速度和加速度信息。该方法不基于对象模型,...
关键词：非线性跟踪微分器 差分测速 速度、加速度估计 低速跟踪 
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