河南省教育厅自然科学基金(20015100024)

作品数：8被引量：31H指数：4
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多点焊接机器人最优运动规划策略与算法研究被引量：2
《自动化技术与应用》2008年第12期56-58,34,共4页何谷慧 阎保定 孙立功 
河南省教育厅自然科学基金项目(编号:20015100024)
利用遗传算法寻找多点焊接机器人的最优运动规划的方法。第一步应用遗传算法对多点焊接工业机器人进行全局路径最优规划,确定机器人操作手终端遍历所有目标点的最短路径;然后在相邻目标点之间应用遗传算法进行关节空间的轨迹规划,寻找...
关键词：工业机器人 运动规划 遗传算法 
基因植入遗传算法在焊接机器人序列规划中的应用被引量：3
《河南科技大学学报（自然科学版）》2008年第5期33-35,共3页何谷慧 阎保定 孙立功 田丰 
河南省教育厅自然科学基金项目(20015100024)
针对经典遗传算法的缺陷,在贪婪遗传算法的基础上引入了基因植入操作,此算法称为"基因植入贪婪遗传算法",并应用到多关节机器人多点焊接的全局序列规划中。实现了在不增加种群规模、不增加运算量的条件下增大搜索范围、改善收敛效果的...
关键词：基因植入遗传算法 贪婪遗传算法 全局序列规划 焊接机器人 
基于SOPC的工业机器人控制系统被引量：1
《自动化技术与应用》2007年第11期22-24,共3页朱清智 阎保定 王纪 孙立功 
河南省教育厅自然科学基金项目<多关节工业机器人最优运动规划研究>编号:20015100024
本文主要对烟叶搬运三自由度工业机器人的控制系统进行了设计和研究。该系统主要包括两个模块,第一个模块在NIOS II软核内用软件来完成三个关节运动轨迹的生成及实时运动的动态校正。第二个模块在FPGA内以硬件方式来完成机器人的三个直...
关键词：片上可编程系统 机器人 实时控制系统 
网络机器人控制系统图像摄入的新方法被引量：2
《微计算机信息》2006年第05Z期224-225,共2页李萍 阎保定 屠文珂 孙立功 叶宇程 
河南省教育厅自然科学基金"多关节型工业机器人最优运动规划研究"(项目编号:20015100024)
摄像机—图像采集卡方法是网络机器人控制系统图像摄入的经典方式。然而,这种方法存在着成本偏高、应用不灵活等的弊端。本文基于TWAIN技术规范提出了一种新的独立USB摄像头方法,该方法在VC++环境下实现驱动通用数字图像设备USB摄像头,...
关键词：遥操作机器人 图像摄入 USB TWAIN VC++ 
一种基于仿生学原理的复杂彩色目标辨识方法被引量：7
《河南科技大学学报（自然科学版）》2005年第6期67-69,共3页屠文珂 阎保定 杨海涛 李萍 
河南省教育厅自然科学基金资助项目(20015100024)
根据仿生学原理,以生命科学对人类视觉系统的研究成果为基础,提出了一种满足目标辨识四要素(形状、颜色、大小、知识)原则的辨识复杂彩色目标的影射-特征-知识方法。此方法充分考虑了四要素对目标辨识过程的影响,实验证明了其有良好的...
关键词：仿生学 彩色目标识别 影射 特征 
基于影射·特征·知识的辨识复杂彩色目标的方法被引量：4
《计算机工程与应用》2005年第25期54-56,共3页屠文珂 阎保定 杨海涛 
河南省教育厅自然科学基金项目(编号:20015100024)
以生命科学对人类视觉系统的长期研究成果为出发点,提出目标辨识四要素原则。并以此为基础,结合该领域前辈们研究的经验教训,努力在彩色机器视觉领域开拓一条新的思路,提出了一种满足目标辨识四要素原则的基于影射·特征·知识的辨识复...
关键词：复杂彩色目标 机器视觉 影射 特征知识 
基于遗传算法的多关节焊接机器人轨迹规划被引量：4
《河南科技大学学报（自然科学版）》2003年第4期66-69,共4页袁辉 阎保定 王宇炎 
河南省教育厅自然科学基金资助项目(20015100024)
在给定的多关节焊接机器人焊接点中插入点,对这些点的坐标统一进行十进制编码,应用遗传算法进行轨迹规划,寻找三维空间下的最优轨迹。通过仿真,验证了该算法的可行性。与传统的优化方法相比,具有较强的鲁棒性。
关键词：遗传算法 多关节焊接机器人 轨迹规划 鲁棒性 
遗传算法在SCARA机器人最优路径规划中的应用被引量：8
《河南科技大学学报（自然科学版）》2003年第3期79-81,共3页王宇炎 阎保定 袁辉 
河南省教育厅自然科学基金资助项目(20015100024)
SCARA型装配机器人的全局路径规划是一种典型的机器人路径规划问题。本文分析了此问题自身的特性,将其转化为TSP问题,采用遗传算法优化了选择、交叉、变异等遗传算法操作及其相关参数,获得了一种性能良好的全局路径规划算法。仿真与实...
关键词：遗传算法 SCARA机器人 路径规划 TSP问题 关节 
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