江苏省科技支撑计划项目(BE2011098)

作品数：7被引量：55H指数：4
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基于遗传算法的机器人高精度运动复现方法
《机械设计》2017年第8期80-84,共5页刘洁 平雪良 齐飞 蒋毅 
国家自然科学基金资助项目(61305016);江苏省科技支撑计划资助项目(BE2011098)
为了实现机器人高精度运动轨迹的复现,需要把双目视觉采集到的离散的采样数据作为示教数据,由于机器人数学模型的实际参数与其名义值存在偏差,导致由视觉测量获得的机器人末端位姿逆解得到的关节变量直接复现时与原目标轨迹有一定的偏...
关键词：工业机器人 双目视觉 遗传算法 高精度复现 
基于CATIA的直角机器人零部件参数化建模被引量：2
《机械传动》2015年第4期66-69,95,共5页田媛 平雪良 郝凯强 蒋毅 陈宏 
江苏省科技支撑计划(BE2011098)
以4自由度直角搬运机器人结构模型为基础,研究了直角机器人主要零部件的参数化建模方法。针对不同生产线的实际需求,结合CATIA虚拟设计技术和知识工程技术,解决了直角机器人三维模型的快速生成问题;采用CATIA V5R19建立三维标准零部件库...
关键词：直角搬运机器人 参数化建模 零部件库 
基于双目视觉动态跟踪的机器人标定被引量：17
《计算机应用研究》2014年第5期1424-1427,共4页应再恩 李正洋 平雪良 蒋毅 刘开明 
江苏省科技支撑计划资助项目(BE2011098)
采用双目视觉动态跟踪技术对自主研发的工业机器人进行运动学标定。区别于以往机器人运动学标定中复杂模型计算,在此利用双目视觉动态跟踪系统的静态测量和动态跟踪等优势特性来跟踪测量机器人的连杆参数误差,结合机器人控制系统开放性...
关键词：工业机器人 标定 定位误差 运动学模型 双目视觉 
基于视觉跟踪的机器人复杂轨迹模拟再现被引量：13
《机械设计与研究》2014年第1期39-41,46,共4页应再恩 平雪良 李正洋 蒋毅 陈盛龙 
江苏省科技支撑计划资助项目(BE2011098);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(JUSRP51316B)
机器人示教是实现机器人轨迹跟踪的一种重要方法,其工作原理决定了机器人作业的效率及复杂轨迹跟踪的精度。文章在传统示教方法基础上提出了一种基于视觉跟踪的机器人复杂轨迹模拟再现方法,通过应用双目立体视觉三维测量技术跟踪并记录...
关键词：视觉跟踪 复杂轨迹 模拟再现 机器人 
6R型串联机器人工作空间快速求解方法被引量：16
《机械设计》2013年第6期28-31,共4页许卫斌 平雪良 应再恩 杜永忠 李正洋 
江苏省科技支撑计划资助项目(BE2011098)
针对机器人工作空间求解特点,提出了一种基于Matlab中SimMechanics模型并结合蒙特卡洛法的机器人工作空间求解方法。最后与数值法作了实验对比,证明该方法在求解速度上有很大的优势,并且克服了传统方法中对机器人运动学正、反解的依赖。
关键词：工作空间 MATLAB 蒙特卡洛 机器人 
6R型串联机器人控制系统的软件实现被引量：2
《中国制造业信息化（学术版）》2012年第9期60-63,66,共5页许卫斌 平雪良 于岩 陈鲁刚 应再恩 杜永忠 
江苏省科技支撑计划项目(BE2011098)
基于Windows系统平台和VC6.0编程环境,结合ACR9000运动控制器实现了机器人模块化控制系统的设计。整个系统能够实现机器人示教、机器人运动指令生成、指令识别与运动再现以及运动状态监控等功能。此控制系统在自主研发的多功能6R型串联...
关键词：机器人控制 开放式系统 模块化 VC6 0 
基于ANSYS的工业机器人腰关节结构分析被引量：5
《工具技术》2012年第4期56-60,共5页杜永忠 平雪良 许卫斌 
江苏省科技支撑计划项目(BE2011098)
腰关节是机器人的基础,它支撑着大臂和小臂上的各运动部件,机器人末端执行器与腰转部件间的距离最大,腰转部件的惯性负载也最大。针对腰关节的结构特点和性能要求,采用基于Pro/E的三维建模和基于ANSYS的结构性能分析相结合的方法,对自...
关键词：机器人腰关节 ANSYS 结构分析 模态分析 
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