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非公路宽体自卸车转向系统轮偏角控制模型研究
《建筑机械化》2024年第5期29-31,共3页何银涛 庞亚娜 
以非公路宽体自卸车电液转向系统功能原理、结构形式及其各零部件的连接关系为研究基础,建立空间坐标系并进行空间坐标变换,计算从方向盘角度到转向轮转动角度的传动比,将转向系统的方向盘角度控制接口转换为轮偏角控制接口,随后把转换...
关键词:自卸车 电液转向 自动驾驶 线控 杆系 轮偏角 
基于三次多项式的遇障行驶速度规划在工程车上的应用
《汽车知识》2023年第9期124-126,共3页张佳谋 田兴春 任宏亮 祁维婧 刘聪博 伍静雯 
该文通过实践测试,验证了一种分层控制思想下实现车辆遇障碍的速度规划过程。通过使用实测数据和数学函数三次多项式结合。通过实际测试了同力I90M宽体车的不同速度下,最舒适制动减速度时的停车距离,然后使用三次多项式,对目标期望的加...
关键词:ACC巡航 速度平滑 三次多项式 
基于Pure pursuit(纯跟踪)和运动学LQR横向控制结合控制在工程车上的应用
《汽车知识》2023年第8期164-166,共3页张佳谋 牟均发 王坚刚 任宏亮 赵荣 
随着自动驾驶技术的发展,无人驾驶算法层出不穷,该文基于目前使用特别广泛的Pure pursuit算法基础上,再结合LQR的控制,通过进行理论仿真和实车测试,在测试中通过设定Q、R参数在S弯和180度弯道进行了实际测试,并分析可测试数据,确定了该...
关键词:横向控制 LQR算法 Pure pursuit算法 轨迹跟踪 
基于车辆动力学模型的动态质量测试方法在非公路宽体车上的应用
《时代汽车》2022年第18期27-29,共3页任宏亮 
本文研究了非铺装道路情况下非公路宽体车的动态质量测定问题,针对现有车辆质量测试的不足,提出了基于车辆动力学模型的动态质量测试方法,该方法首先需要建立精确的车辆动力学和地面力学模型,基于现有无人驾驶硬件平台设计了专门的动态...
关键词:非公路宽体自卸车 车辆动力学模型 车辆地面力学模型 动态质量测试方法 
基于工程车辆应急制动系统的应用研究
《时代汽车》2022年第18期30-32,共3页田兴春 牟均发 任宏亮 何银涛 王坚刚 
露天矿区封闭场景下的无人驾驶工程车行车过程中,当主制动EBS系统出现致命故障时,EBS系统执行失效即不受减速度指令控制,车辆安全无法得到保障;本文提出了一种应急制动系统并在工程车辆上得到了实施及应用,应急制动系统启动后,可替代行...
关键词:露天矿区 工程车 应急制动 无人驾驶 致命故障 
露天矿山宽体自卸车无人运输应用探索
《重型汽车》2020年第6期44-45,共2页牟均发 
1车辆智能化发展背景为确保在自动车辆技术方面的领先地位,美国2020年1月8日发布自动驾驶车辆4.0优先考虑安全和保障、推动创新以及一致的监管方法。Horizon 2020欧盟科研框架计划:研究国际前沿和竞争性科技难点,欧盟计划2030年进入完...
关键词:监管方法 智能汽车 露天矿山 无人驾驶 自动驾驶 国际前沿 自主可控 产业链 
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